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 如何對吊籃車NGW型行星輪系建模??    吊籃車出租,  吊籃車,  吊籃車出租       NGW型行星輪系具備兩個中心輪（太陽輪、齒圈）和均布的行星輪，輪系中既有外嚙合關(guān)系又存在內(nèi)嚙合關(guān)系，且各組成元件之間受力和運動互相影響互相制約，建模復雜。已有的參考用書上對于行星輪系的力矩分析大多建立在平衡受力的條件下，所給出的力矩關(guān)系在動力學分析中并不能直接借用，故本節(jié)中需要在動力學分析的基礎(chǔ)上對NGW型行星輪系進行重新建模。（1）受力方向確定原則行星輪系建模的關(guān)鍵在于理清各元件受力的方向，否則模型必定發(fā)生錯誤。首先，進行建模之前需要對整個系統(tǒng)規(guī)定正反方向。現(xiàn)規(guī)定順時針方向為正，逆時針方向為負。對于外嚙合齒輪對，輪齒之間力的作用方向，垂直與嚙合點齒廓，為壓力角方向。1r、2r分別為齒輪1、2的節(jié)圓半徑，若齒輪為標準漸開線齒輪，則節(jié)圓半徑與分度圓半徑相等。b1r、b2r為齒輪1、2的基圓半徑；12F、21F分別為齒輪1對齒輪2、齒輪2對齒輪1的齒間作用力，大小相等，方向相反；k為壓力角。齒間作用力作用于兩齒輪后產(chǎn)生的力矩,   F12、xF21分別為力12F、21F在水平方向的分力，可見兩齒輪間的相互作用力矩可以簡潔地用分力乘以節(jié)圓半徑的方式表示。為使后續(xù)分析簡化，此后用12F、21F特指水平方向分力，若不考慮齒間滑摩等其它因素.   可看作兩摩擦輪間的相互作用。現(xiàn)分析外嚙合情況下的作用力方向。若規(guī)定順時針方向為正，則21F對齒輪1、12F對齒輪2所產(chǎn)生的力矩皆為逆時針負向，而若按一般方式書寫表達式由于21F、12F互為反作用力，符號相反。依據(jù)以上三式，若12F方向取負，則齒間相互作用力對齒輪2的扭矩為負，對齒輪1的扭矩為正，而若取21F方向為負，則齒間相互作用力對齒輪1的方向為負，對齒輪2的方向為正。可見，所列關(guān)系雖然很好地使互為反作用力的一對力取相反的符號，但會使這兩對力在齒輪上產(chǎn)生的力矩方向同實際情況產(chǎn)生偏差。行星輪系建模過程中，齒間相互作用力的形式不會保留到較終結(jié)果中，而是全部轉(zhuǎn)化為對各自齒輪的轉(zhuǎn)矩。故建模過程中應(yīng)首先考慮力矩方向的正確性，力的方向應(yīng)依附于力矩方向確定，即：可在所作用齒輪上產(chǎn)生正向力矩的力為正向力，在所作用齒輪上產(chǎn)生負向力矩的力為負向力。根據(jù)以上原則，21F、12F在齒輪1、齒輪2上均產(chǎn)生負向力矩，故21F、12F均為負向力。以上原則下，外嚙合齒輪齒間的一對作用力雖然互為反作用力，但所帶符號相同。基于同樣的原則，齒輪3對外齒圈4的作用力為34F，它對齒圈產(chǎn)生的力矩為正向，則34F為正向力；齒圈4對齒輪3的作用力為43F，它對齒輪產(chǎn)生的力矩為負向，故43F為負向力。對于內(nèi)嚙合齒輪對，齒間的一對作用力所帶符號相反。同樣的分析方法還可用于分析行星輪系中的其它結(jié)構(gòu)。

（2）行星輪系模型建立，圖中s對應(yīng)元件為太陽輪，c對應(yīng)元件為行星架，r對應(yīng)元件為齒圈，p對應(yīng)元件為行星輪。太陽輪受力為外力矩sT和行星輪對其的齒間作用力psF；行星輪受力為太陽輪對其的齒間作用力spF、齒圈對其的齒間作用力rpF以及行星輪軸（即行星架插入行星輪的搖臂）對其的作用力cpF；齒圈的受力為外力矩rT以及行星輪對其的齒間作用力prF；行星架受力為行星輪軸孔內(nèi)壁對其的作用力pcF和行星架受到的外力矩cT。仍然規(guī)定順時針方向為正，逆時針方向為負。依據(jù)之前提出的取號原則建立NGW型行星輪系的數(shù)學模型,  其中：onsT——太陽輪所受總力矩；onpT——行星輪所受總力矩；onrT——齒圈所受總力矩；oncT——行星架所受總力矩；onpF——行星輪所受總作用力；JsT————太陽輪慣性力矩，其值為ssJ，sJ為太陽輪轉(zhuǎn)動慣量，s為太陽輪角加速度；psT————行星輪對太陽輪的作用力矩，其值為spsrF，sr為太陽輪節(jié)圓半徑；JpT————行星輪慣性力矩，其值為ppJ，pJ為太陽輪轉(zhuǎn)動慣量，p為太陽輪角加速度；spT————太陽輪對行星輪的作用力矩，其值為ppsrF，pr為行星輪節(jié)圓半徑；rpT————齒圈對行星輪的作用力矩，其值為prprF；JrT————齒圈慣性力矩，其值為rrJ，rJ為齒圈轉(zhuǎn)動慣量，r為齒圈角加速度；prT————行星輪對齒圈的作用力矩，其值為rrprF，rr為齒圈節(jié)圓半徑；JcT————行星架慣性力矩，其值為ccJ，cJ為行星架轉(zhuǎn)動慣量，c為行星架角加速度；pcT————行星輪對行星架的作用力矩，其值為ccprF，cr為行星架轉(zhuǎn)臂長度；pm————行星輪質(zhì)量；pa————行星輪中心的切向加速度；sz————太陽輪齒數(shù)；rz————齒圈齒數(shù)；pz————行星輪齒數(shù)。將以上方程組導入Maple求解可以得到s、p、r、c、pa、psF、rpF、cpF的基于輸入sT、rT、cT的表達式，但系統(tǒng)模型只需要太陽輪、齒圈、行星架三個端口的狀態(tài)量同發(fā)動機、機械傳遞部分及靜壓傳遞部分進行數(shù)值交換，故這里只給出s、r、c的解算結(jié)果。

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