的振動(dòng)和沖擊特性：XC-ST70CE具有改善的抗振性。在更寬的振動(dòng)頻率范圍（20-200Hz）下，抗振性能提高到10G。通過(guò)改進(jìn)的板對(duì)板連接來(lái)實(shí)現(xiàn)抗振動(dòng)性的提高。緊湊的尺寸和改善的抗振性使得XC-ST70CE作為遠(yuǎn)程頭戴式攝像頭更換更可行，即XC-77RR和XC-77BB。XC-ST70甚至可以抵抗高達(dá)70G的沖擊。
工作流程：
當(dāng)相機(jī)工作時(shí)，就是連續(xù)的采集-處理-采集-處理...的過(guò)程，但是這就存在一個(gè)問(wèn)題，如果采集的速度比處理速度快，處理不過(guò)來(lái)，怎么辦？在實(shí)際中，我們使用隊(duì)列來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，當(dāng)前幀沒(méi)有處理完，下一幀到來(lái)時(shí)直接放入隊(duì)列等待當(dāng)前處理完成后再處理它。

一、工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
不同的工業(yè)相機(jī)提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機(jī)間編程接口各不相同，他們實(shí)際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對(duì)工業(yè)相機(jī)編程就很簡(jiǎn)單了。
DMA技術(shù)：
DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲(chǔ)器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過(guò)CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個(gè)數(shù)據(jù)傳輸操作在一個(gè)稱為"DMA控制器"的控制下進(jìn)行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結(jié)束時(shí)做一點(diǎn)處理外，在傳輸過(guò)程中CPU可以進(jìn)行其他的工作。這樣，在大部分時(shí)間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的效率大大提高。
對(duì)于工業(yè)相機(jī)來(lái)說(shuō)，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上位置，正好滿足相機(jī)高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會(huì)使用DMA來(lái)完成實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集和保存。
多數(shù)時(shí)候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時(shí)間控制單元完成和相機(jī)曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

1.工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
2.工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
3.Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
4.Pylon 以實(shí)時(shí)圖像采集講解PylonC SDK使用流程
5.關(guān)于使用維視工業(yè)相機(jī) SDK 采集圖像的問(wèn)題
6.工業(yè)相機(jī)SDK之opencv二次開發(fā)

需要說(shuō)明如下幾點(diǎn)：
1.這里的初始隊(duì)列為1-10,都是初始分配為DMA隊(duì)列的，這個(gè)內(nèi)存分配和釋放過(guò)程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的，有的則需要用戶自己分配和釋放，SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
2.一般開始注冊(cè)一個(gè)中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊(duì)列”填充完成會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭是否填充完成，是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡(jiǎn)單，可以去掉“處理隊(duì)列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶使用“處理隊(duì)列”來(lái)保存所有可用的Buffer。
4.這里隊(duì)列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對(duì)不同處理速度做平均來(lái)**采集和處理同步。如果每一幀的處理時(shí)間太長(zhǎng)，這時(shí)候“DMA隊(duì)列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊(duì)列” Buffer，就會(huì)出現(xiàn)異常情況，這時(shí)不同的相機(jī)會(huì)有不同的處理方法。
CCD（chargecoupledevice）即電荷耦合器件60年代由美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室Boyle和Smith發(fā)明，是一種大規(guī)模集成電路工藝制作的半導(dǎo)體光電元件，它在半導(dǎo)體硅片上制有成千上萬(wàn)個(gè)光敏元，產(chǎn)生與照在它上面的光強(qiáng)成正比的電荷。

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