西門子6ES7 811-3CC05-0YA5 PLC維修
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西門子6ES7 811-3CC05-0YA5 代理
通過從軸組態對話框中選擇某個數據記錄，開始刪除該數據記錄。 然后，單擊“刪
除”(Delete)。 數據記錄被刪除。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 215
選擇數據記錄
從“顯示數據記錄”(Display data record) 下拉列表中選擇要編輯的數據記錄。 在該軸的所
有對話框中均可進行該選擇。
從“啟動后激活的數據記錄”(Data record active after startup) 中選擇啟動后默認使用的數
據記錄。
4.6.7 實際值記錄
下圖顯示了如何得到 T-CPU 中軸或外部編碼器實際值的過程。
Limit value
monitoring
Sensor /
encoder Standardization
Position value filter
TypeOfAxis
NumberOfEncoders
Encoder_n
AnalogSensor
PositionFilter
Including
Reference point
Filter
Differentiation
Differentiation
Mean value
generation
Actual value
compensation
MC_Home
Mode=4
Actual value
position
Actual value
speed
Actual value
acceleration
sensordata.sensordata[n].incrementalposition sensordata.sensordata[n].position
positioningstate.actualposition
motionstatedata
actualvelocity
motionstatedata
actualacceleration
TypeOfAxis
SmoothingFilter
Filter
sensordata.sensordata[n]. velocity
sensordata.sensordata[n].acceleration
TypeOfAxis
NumberOfEncoders
Encoder_n. Filter
Only with analog absolute encoders
" "
.
.
.
.
.
.
.
.
.
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
216 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
在位置控制周期中進行數據記錄。 這些數據可用于計算更多變量，如速度和加速度。
系統變量 sensordata.sensordata[n].incrementalposition 和
sensordata.sensordata[n].position 在位置控制周期時鐘中計算。 所有其它系統變量均在
軸或外部編碼器的相應執行周期時鐘中進行計算。對于外部編碼器，系統變量
sensordata.sensordata[n]…. 名為 sensordata… .
可以使用 TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.AnalogSensor.PositionFilter 組態
數據元素激活或取消激活實際位置值。
該過濾器僅可用于模擬絕對編碼器：
組態數據元素 含義
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder YES 實際位置值已激活
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.enable
NO 實際位置值已取消激活
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder
_n.
AnalogSensor.PositionFilter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時間常量。
可通過 TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.Filter 組態數據元素激活/取消激活“傳
感器”速度過濾器：
組態數據元素 含義
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Enco YES 實際值過濾器已激活
der_n.
Filter.enable
NO 實際值過濾器已取消激活
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Enco
der_n.
Filter.timeConstant
用于 PT1 濾波的時間常量。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 217
對于外部編碼器，組態數據元素名為 TypeOfAxis.Encoder_1.Filter ...
可通過 TypeOfAxis.SmoothingFilter 組態數據元素激活/取消激活實際速度值過濾器：
組態數據元素 含義
TypeOfAxis.SmoothingFilter.enable YES 實際值過濾器已激活
NO 實際值過濾器已取消激活
可以通過此組態參數設置過濾器計算方法：
DEFAULT_MODE 按比率函數求平均值：
軸/外部編碼器的執行周
期與位置控制周期之比
例如： 設置執行周期與
位置控制周期之比為
3:1。 在這種情況下，平
均值是由三個位置控制器
周期得出的。
AVERAGING 使用時間常量求平均值
TypeOfAxis.SmoothingFilter.mode
PT 使用時間常量進行 PT1
平滑
TypeOfAxis.SmoothingFilter.timeConst
ant
用于 PT1 濾波或“AVERAGING" 的時間常量。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
218 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.8 組態
4.6.8.1 組態 — 軸
軸 (Axis) > 組態 (Configuration) 對話框顯示了軸和驅動器設置
可以通過單擊“組態活動數據集”(Configure active data set) 在對話框中編輯這些設置。
該對話框還包含用于管理數據記錄轉換的數據記錄的功能。 如果工藝對象支持多個數據
記錄，則您可以：
● 創建新數據記錄
● 刪除數據記錄
● 定義在 CPU 啟動期間為工藝對象裝載哪個數據記錄，以及
● 重新組態選定的數據記錄。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 219
4.6.9 機械系統
4.6.9.1 機械 — 液壓軸
在軸 (Axis) > 機械 (Mechanics) 對話框中組態軸和編碼器的機械參數。
軸的設置：
● 驅動器方向設置
● 線性軸的絲杠螺距
● 模數設置
● 間隙補償設置
編碼器的設置：
● 間隙補償
● 編碼器安裝類型
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
220 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.10 默認值
4.6.10.1 缺省 —“動態”(Dynamics) 標簽
可在軸 (Axis) > 默認 (Default) 對話框的“動態”(Dynamics) 選項卡中設置軸動態的默認
值。 如果在工藝功能中設置了負的動態值，則會激活默認值。
支持的默認值：
● 方向 (Direction)
● 速度 (Velocity)
● 加速度 (Acceleration)
● 減速度 (Deceleration)
● 沖擊 (Jerk)
● 速度曲線 (Velocity profile)
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 221
停止時間
禁用移動軸且在“MC_Power”將 Stopmode 設置為 2 時，“停止時間”(Stop time) 中設置的
時間便會生效。
速度曲線 (Velocity profile)
速度曲線定義啟動期間和制動時的響應，以及對速度變化的響應。
工藝功能不使用默認值。 如果要更改速度曲線，請使用 Jerk 輸入參數。
可以在以下曲線之間進行選擇：
● 梯形
梯形曲線用于正方向和負方向運動的線性加速度（突變化 = 0）。
● 常量
該曲線顯示常量加速度，突變化曲線是可控制的（突變化 <> 0）。
組態
4.6 組態液壓軸
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222 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11 限制
4.6.11.1 限制 —“位置和速度”(Position and velocity) 標簽
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 選項卡的“位置和速度”(Position and velocity) 選項卡中，您可
以
● 組態和啟用對硬件限位開關的監視
● 組態和啟用對軟件限位開關的監視
● 設置速度限制
● 設置急停減速度
急停減速度
禁用移動軸且通過“MC_Power”參數將 Stopmode 設置為 0 時，將激活為急停減速度設置
的值。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 223
4.6.11.2 硬件限位開關
在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項卡中啟用硬
件限位開關監視。 硬件限位開關監視用于限制軸的運動范圍或保護機器。
接線
可將硬件限位開關連接至 T-CPU 的四個集成數字輸入端，或者通過在 DP(DRIVE) 上操
作的 TM15/TM17 連接至 I/O 模塊（如 ET 200 或 SINAMICS S120）。
行程范圍
通過硬件限位開關的數字輸入監視允許的行程范圍。
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????????????????????????
??????????
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??????????
????????????
注意
硬件限位開關必須作為 NC 觸點實施。
軸通過允許的行程范圍后，硬件限位開關必須保持活動狀態，直到達到機械終點位置。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
224 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
退回
觸發硬件限位開關的軸停止，并顯示錯誤消息 8013 和 804B。 該軸從硬件限位開關退回
（釋放運動），如下所述：
● 手動退回
手動使該軸返回允許的行程范圍。 只有該軸返回該范圍后，工藝 DB 的錯誤才能被確
認。
● 通過驅動器退回
該軸的工藝 DB 的錯誤已被確認，但是錯誤消息和 LimitSwitchActive 位仍保持激活。
現在，該軸可以返回到允許的行程范圍。 反轉運動命令將再次觸發軸錯誤。 該軸移
動到限位開關的范圍之外后，便可確認錯誤消息和 LimitSwitchActive 狀態。
保存到達硬件限位開關后，即可保存軸的當前位置。 只有在通過此位置（加上一個安全
范圍）之后，該軸才被視為已離開限位開關。
注意
為避免硬件限位開關的極性監視和硬件限位開關的超程監視在有效范圍方向上發生沖
突，在該軸通過硬件限位開關后不能關閉控制器。 在這種情況下，該軸將移至有效范圍
之內（無硬件限位開關監視），然后重新啟用。
打開控制器時，該軸必須位于有效行程范圍之內。
軸通過硬件限位開關時，內部狀態會丟失并且將重新裝載組態。 只有在有效范圍內重新
裝載時才不會丟失逼近信息。
例外情況： 發生極性反向錯誤后取消激活限位監視
安全范圍
根據軸單位系統的已組態精度計算硬件限位開關的安全范圍。
安全范圍 ＝ 1000/（增量/位置）
示例： 在“組態單位”(Configure units) 對話框中，將線性軸的位置單位指定為“mm”，將精
度（增量/位置）指定為“1000/單位”，這意味著軸位置的計算精確到 0.001 mm。本示例
中的安全范圍是精度的 1000 倍： 1 mm。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 225
4.6.11.3 軟件限位開關
可以在軸 (Axis) > 限制 (limits) 對話框的“位置和速度”(Position and Velocity) 選項卡中組
態軟件限位開關并啟用監視功能。 如果激活軟件限位開關，則通過軟件限位開關限制軸
的行程距離。
例如，軟件限位開關應位于硬件限位開關的行程范圍內，以限制軸的工作范圍。
運動開始時監視軟件限位開關：
● 復選框已激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則運動開始時軸的工藝 DB
中就已顯示警告 0026。 在 S7T Config 中，報告中斷 40105。
軸最多行進到軟件限位開關位置，并在工藝 DB 中報告錯誤 8014。
● 復選框未激活
如果位置控制運動命令的目標位置在軟件限位開關之外，則軸來回移動，直到到達軟
件限位開關的 p 位置。 在工藝 DB 中報告錯誤 8014（不輸出警告 0026）。
行進到軟件限位開關的特性：
● 對于位置受控的來回移動：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持各自活動的位置控
制模式或速度控制模式
● 在所有操作模式中：
軸來回移動，直到到達軟件限位開關。 到達軟件限位開關后，保持活動的位置控制模
式。 在速度控制模式中，軸變為位置控制模式。
負位置/正終點位置：
在這些輸入域中輸入軟件限位開關的負位置和正終點位置。
用于退回的公差窗口：
在此輸入域中輸入適合的值，以防止退回期間重新開始觸發軟件限位開關錯誤。
說明
軟件限位開關的響應由軸組態根據回原點功能確定。 如果軸尚未回原點時，則不監視組
態中要求使用已回原點軸來執行絕對運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的
“需要回原點: 是”[Homing required: Yes]） 的限位開關。 反之，如果在軸未回原點時允許
執行絕對運動命令（軸 [Axis] > 回原點 [homing] 對話框中的“需要回原點: 否”
[Homing required: No]）， 則無論軸的回原點狀態如何，都將監視軟件限位開關。
組態
4.6 組態液壓軸
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226 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11.4 限制 —“動態響應”(Dynamic response) 標簽
可以在軸 (Axis) > 限制 (Limits) 對話框的“動態響應”(Dynamic response) 選項卡中調整
HW 限制（機械）和 SW 限制。
禁用移動軸且在“MC_Power”參數將 FastStop 設置為 1 時，激活設定的減速度限制。
默認情況下，可以通過設置“絕對值”(Absolute values) 復選框啟用取決于狀態的加速度模
型。
可以通過重設“絕對值”(Absolute values) 復選框啟用取決于方向的加速度模型。 在這種情
況下會顯示其他一些附加參數。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 227
取決于狀態的加速度
● 加速度 (Acceleration)
軸加速度，與運動方向無關
● 減速度 (Deceleration)
軸減速度，與運動方向無關
取決于方向的加速度
● 加速度 (Acceleration)
正運動方向的加速度和負運動方向的減速度
● 減速度 (Deceleration)
負運動方向的加速度和正運動方向的減速度
例如，動態方向矢量的參數設置對于懸掛軸很有用。
帶突變化的局部停止響應
設置“帶突變化的局部停止響應”(Local stop reactions with jerk) 復選框，以執行由軸上的
報警響應觸發的停止操作，帶有突變化限制和倒圓功能。
對于預編程減速度停止（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此輸入框中輸入斜坡設置的減速度。
用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量
（僅當使用真實軸時輸入框才可見）
在此處輸入用于平滑由控制器轉換產生的受控變量變化的時間常量。 對于會由于轉換引
起受控變量偏移的所有狀態跳轉/轉換，此轉換平滑濾波器都處于活動狀態。
組態
4.6 組態液壓軸
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228 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.11.5 限制 —“固定擋塊”(Fixed end stop) 標簽
軸 (Axis) > 限制 (Limits) 的“固定終點擋板”(Fixed end stop) 選項卡可用于啟用固定終點擋
板檢測以及設置相應的檢測模式：
● 使用跟隨誤差
● 使用力/扭矩
滿足選定的條件時，將達到“固定終點擋板”(fixed end stop) 狀態。 如果啟用了“移至固定
終點擋塊”(Move to fixed end stop)，將禁用跟隨誤差監視。
使用跟隨誤差
說明
當軸移至固定終點擋塊且將固定終點擋板檢測設置為“使用跟隨誤差”(use following error)
時，在“檢測到固定終點擋板之后的位置公差”(Position tolerance after fixed end stop
detection) 中輸入的值應明顯小于“固定終點擋板檢測的跟隨誤差”(Following error for fixed
end stop detection) 中的值。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 229
使用扭矩值
固定終點擋板檢測功能“使用扭矩值”(use torque value) 要求分配給軸的數字驅動器支持扭
矩限制，并且需要設置相應的消息幀，例如消息幀 102 或消息幀 105。
移至固定終點擋塊
“MC_MoveToEndPos”功能可以在達到終點擋板后激活“移至終點擋板”(Move to end stop)
功能并設置緊固扭矩。 該操作也稱為“夾緊”。
運動將在軸到達固定終點擋板時停止，而控制仍然保持活動狀態。 位置控制器輸入的設
定值保持為常量。 鉗位位置方向上的新運動命令將被取消；將在退回方向上執行新運動
控制命令以減少扭矩。 該軸的位置設定值用作新運動控制命令在退回方向上的起始位
置。
軸位置設定值由以下其中一個等式產生，具體取決于固定終點擋板檢測功能：
● “使用跟隨誤差”
在固定終點擋板的位置 + 跟隨誤差
● “使用扭矩值”
在固定終點擋板的位置 + 夾緊公差
“固定終點擋板檢測”功能的條件
● 當軸移至鉗位公差窗口外時，將復位“移至固定終點擋塊”(Move to fixed end stop) 功
能。
● 還可以輸出新命令，以在鉗位處于活動狀態時切換扭矩的方向。
● 可在用戶程序中，在已定義的時間段上執行非步進扭矩跳轉和扭矩保持，就像扭矩曲
線的定義一樣。
● 可以通過設置反向定位命令禁用移至固定終點擋塊（鉗位）。
● 不允許反向命令 MC_MoveToEndPos，將忽略該命令。
● 可以通過軸的實際值監視終點擋板的機械制動（鉗位公差窗口監視）。
● 通過 MC_MoveToEndPos 工藝功能的 Torque 參數，以 [N/m] 為單位設置驅動器的扭
矩限制。
● 如果該命令處于活動狀態且未檢測到固定終點擋板，則系統會像對待活動的扭矩限制
那樣作出反應。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
230 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.12 實際值
4.6.12.1 實際值 (Actual value) —“實際值”(Actual value) 選項卡
在“軸/外部編碼器”(Axis/External encoder) >“實際值”(Actual value) 對話框中的“實際
值”(Actual value) 選項卡上激活實際值過濾，并設置相應的時間常量。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實際位置值過濾，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T1。
時間常量 T2 (Time constant T2)
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
“編碼器參數”(Encoder parameter) 按鈕
打開一個對話框，其中顯示編碼器數據。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 231
4.6.12.2 實際值 (Actual value) —“推斷”(Extrapolation) 選項卡
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????????
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如果控制內有同步操作互連，則同步操作會考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測量實際值以補償死區時間是很用的。
死區時間是在測量實際值時在系統內產生，例如，由于總線通信和系統處理時間產生。
在 S7T Config 中，在引導軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器”(Axis/External encoder)
>“實際值”(Actual value) 對話框的“推斷”(Extrapolation) 選項卡上設置推斷。
也可以通過工藝參數從用戶程序讀取此對話框中的參數，或將此對話框中的參數寫入用戶
程序。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
232 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
實際值結合推斷（軸和外部編碼器）
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Δ??
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Δ??
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推斷時間 (Extrapolation time)
（參數 1110; 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設置推斷的時間。 如果輸入的值為 0.0，則無推斷。
過濾實際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數 1130 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實際位置值，則激活該復選框。
時間常量 T1 (Time constant T1)
（參數 1131 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設置實際值系統中用于推斷的 PT2 過濾器的時間常量 T1。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 233
時間常量 T2 (Time constant T2)
（參數 1132 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設置實際值系統中 PT2 位置過濾器的時間常量 T2。
該過濾器作用于推斷的實際位置。 推斷的速度取自應用平滑濾波器
(TypeOfAxis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實際值。
過濾實際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數 1112 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實際速度值，則激活該復選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過濾器。
（參數 1111 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.Filter.Mode）
時間常量 (Time constant)
（參數 1113 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過濾器的時間常量。
根據過濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過“時間常量”計算平均值。
實際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數 1114 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數 1115 組態數據 TypeOfAxis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無法跟隨的高頻噪聲信號疊加，則會造成超出動態響應限制或同步期
間主值暫時改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動態響應限制，或防止同步期間
方向改變。
組態
4.6 組態液壓軸
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234 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數 1116 組態數據 TypeOfAxis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應用于推斷，或是否對推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統變量中檢查推斷值和過濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過組態數據元素 TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設置
● 在 I/O 區域中傳送
通過以下組態數據元素設置：
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對應于 100%。 地址在組
態數據元素 TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設
置，參考值在組態數據元素
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設置。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 235
4.6.13 控制
4.6.13.1 控制 —“靜態控制器數據”(Static controller data) 標簽
在軸 (Axis) > 控制 (Control) 對話框的“靜態控制器數據”(Static controller data) 選項卡中
設置軸的位置控制。
受控變量限制
受控變量限制用于設置控制范圍的絕對上限和下限。 該限制在反轉之前應用。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
236 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
高精度插補器
高精度插補器功能用于在插補器和控制器具有不同的占空比時生成中間設定值。 高精度
插補器上的可選插補模式設置：
● 無插補
● 線性插補（定位軸的位置恒定）
● 以恒定加速度（定位軸上加速度恒定）插補
● 以恒定速度（定位軸上速度恒定）插補
當設置為定位軸時，將插補位置設定值。
當設置為速度控制軸時，將插補速度設定值。
4.6.13.2 控制 —“動態控制器數據”(Dynamic controller data) 標簽
在“軸”(Axis) >“控制”(Control) 對話框的“動態控制器數據”(Dynamic controller data) 選項卡
中設置軸的動態控制器數據。
位置控制器時間常量 (Position controller time constant)
為軸的位置控制器輸入相等的時間常量。
閥和氣缸時間常量(Valve & cylinder time constant)：
為此參數的液壓控制回路輸入相等的時間常量。
組態
4.6 組態液壓軸
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 237
4.6.13.3 控制 —“摩擦補償”(Friction compensation) 標簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項卡的“摩擦補償”(Friction compensation) 選項卡用于啟用摩
擦補償。 在“靜態控制器數據”(Static controller data) 選項卡中設置了專家模式后，“摩擦
補償”(Friction compensation) 選項卡便可用。
系統提供了一種簡單的方法來補償靜態摩擦力。 從停止開始啟動時，DT1 單元在受控變
量上添加一個靜態摩擦補償信號。
Amplitude
decay
摩擦補償是相對于速度設定值而添加的。 只有執行運動命令時摩擦補償才會處于活動狀
態。
可以單獨為靜態摩擦補償設置停止狀態標識、振幅和衰減響應。 可以在組態中設置振幅
和衰減響應。
組態
4.6 組態液壓軸
S7-Technology
238 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
4.6.13.4 控制 —“附加補償功能”(Additional compensation functions) 標簽
選擇軸 (Axis) > 控制 (Control) 對話框的“附加補償功能”(Additional compensation
functions) 選項卡，以組態靜態補償元素（附加摩擦系數）和一個與液壓軸的位置控制器
的速度（摩擦）成比例的補償元素。
● 摩擦補償因子： （摩擦補償已激活）
在此參數中輸入摩擦補償因子。
● 激活摩擦補償：
設置此框以激活摩擦補償。
● 正方向移動的偏移量： （偏移量已激活）
輸入正方向移動的偏移量。
● 激活偏移量：
選中此框以激活偏移量。
● 負方向移動的偏移量： （偏移量已激活）
輸入負方向移動的偏移量。
組態
4.6 組態液壓軸
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4.6.14 回原點
4.6.14.1 引言
每次接通電源時，裝有增量電機測量系統的位置控制軸必須參考機器的機械系統的位置。
根據軸機制已定義位置的激活特定位置值，在回原點期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點：
● 主動模式（參考點逼近）
● 被動模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設定值）
詳細設置取決于參考點的測量系統以及軸的回原點運動。
4.6.14.2 回原點 —“主動回原點”(Active homing) 標簽
主動回原點
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點 (Homing) 對話框的“主動回原點”(Active
homing) 選項卡中組態主動回原點。
“主動回原點”(Active homing) 有三種可用的回原點模式：
● 參考凸輪和編碼器零標記
● 僅編碼器零標記
● 僅外部零標記
啟用回原點功能：
MC_Home Mode = 0 根據軸組態確定參考點
Mode = 1
Position = x
根據軸組態確定參考點。給參數點分配的值是 Position 輸
入參數。
成功回原點后，軸工藝 DB 將返回狀態 Statusword.HomingDone = TRUE。
組態

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