方式

定向機構使料斗中散亂狀態的工件定向排列。定向方法根據工件形狀特點和尺寸大小選擇，常用的有抓取、選取和剔除3種方法。

①抓取法:利用運動的定向機構抓取工件的某一部位，或者使工件落入定向機構的溝槽或縫隙中定向排列。圖1中的定向機構是作直線往復運動的滑塊，其上的斜面使工件定向。

②選取法：利用定向機構上的型孔分選工件，當工件方位與型孔一致而落入型孔時就得到定向。圖3為格子圓盤式料斗，其定向機構為一圓周上有若干定向格子的連續回轉的圓盤，落入定向格子的工件被帶到出料口送出。

③剔除法：定向機構根據工件形狀、尺寸和重心偏移等特點剔除定向不正確的工件，或使之調頭或轉向達到正確定向。振動料斗通常采用這種定向機構。圖4中擋板剔除直立的和*靠內壁的工件，而平臥的工件桿身落入槽隙且*掛在上面。

上下料機械手臂設計原則

在車床上下料機械手臂的設計時，工程師都必須嚴格遵守設計原則，以確保車床上下料機械手在一定的載荷和一定的速度下，實現在機器人所要求的工作空間內的運動。在進行車床上下料機械手臂設計時，自動化上下料價格，要遵循下述原則：

　　1.應盡可能使機器人手臂各關節軸相互平行;相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化，自動化上下料制造，有利于機器人的控制。

　　2.車床機械手的結構尺寸應滿足車床機械手上下料動作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機床上下料機械手臂的長度，手臂關節的轉動范圍有密切的關系。

　　3.為了提高機器人的運動速度與控制精度，應在**機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。

　　4.車床上下料機械手各關節的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，購買自動化上下料，各關節都應有工作可靠、便于調整的軸承間隙調整機構。

　　5.車床機械手的手臂相對其關節回轉軸應盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的。在設計機器人的手臂時，自動化上下料，應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。

　　6.工業機器人手臂在結構上要考慮各關節的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構及其它元件的安裝。