下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥開(kāi)始通電，機(jī)械手上升；上升到**時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移，右移到位時(shí)，碰到右移極限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。此時(shí)，右工作臺(tái)上無(wú)工作，自動(dòng)化機(jī)械手臂，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。

以上這幾項(xiàng)要求，機(jī)械手，有時(shí)往往相互矛盾，剛性好、載重大，機(jī)械手臂，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加，沖擊力就大，位置精度就低。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)，須根據(jù)機(jī)械手抓取重量、自由度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及機(jī)械手的整體布局和工作條件等各種因素綜合考慮，機(jī)械手設(shè)計(jì)，以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而**一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。此外，對(duì)于熱加工的機(jī)械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長(zhǎng)，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻裝置。對(duì)于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)施。

通用性強(qiáng)，能適應(yīng)多種作業(yè);工藝性好，便于維修調(diào)整

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