焊接缺陷分析及處理：機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

1、出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，自動化測試，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，自動化流水線，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2、出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

3、出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4、飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，天津自動化，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，工業自動化，調整焊槍與工件的相對位置。

5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

? ? ??20世紀40年代中發明的電子數字計算機開創了數字程序控制的新紀元﹐雖然當時還局限于自動計算方面，但ENIAC和EDVAC的制造成功﹐開創了電子數字程序控制的新紀元。電子數字計算機的發明為60～70年代在自動化（Automation）控制系統中廣泛應用程序控制和邏輯控制以及廣泛應用電子數字計算機直接控制生產過程奠定了基礎。

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