一體式焊鉗

????所謂一體式就是將駔焊變 壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在機器人 手臂末端的法蘭盤上，風機機器人焊接，見圖40-17。其主要優點 是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作 架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，湘西州機器人焊接，另一Y優點是節省能量。例如，輸出電 流12000A，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點是焊鉗重量顯著增大，體積也變大，一般要求機器人本體的承載能力大于60kg，此外，焊鉗重量在機器人活動手腕上產生慣性力易于引起過載，這就要求在設計時，盡較減小焊鉗重心與機器人手臂軸心線間的距離。

阻焊變壓器的設計是一體式焊謝的主要問 題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形 尺寸及重fl都必須比一般的小，二次線圈還要通 水冷卻。目前，采用真空環氧澆鑄工藝，已制造 出了小型集成阻焊變壓器。例如30KVA的變壓器，體積為325 x135 x 125mm3只有18kg

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近較直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，腳輪機器人焊接，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關節的位置和姿態值，而不作坐標轉 換，再現時，冷凝器機器人焊接，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內存，而且由于機構的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用

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