自動碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛2種。機械式碼垛機可以分為：龍門式碼垛碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。
自動碼垛機按照行業分為：食品飲料行業碼垛、水泥自動裝車碼垛機、工業品碼垛機等。
中、低位碼垛機主要由壓平輸送機、緩停輸送機、轉位輸送機、托盤倉、托盤輸送機、編組機、推袋裝置、碼垛裝置、垛盤輸送機組成。其結構設計優化，動作平穩可靠。碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預，具有廣泛的適用范圍。

球面坐標機器人 

它與裝甲車的炮塔一樣，機器手能夠在外伸縮移動、在垂直平面內擺動以及繞水平面內轉動。所以，這種機器人的工作空間形成球面的一部分，成為球面坐標機器人。

關節式機器人 

它是由底座、大臂和小臂構成。大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內運動，如圖1-5所示，大臂和小臂之間的關節稱為肘關節，大臂和底座之間的關節稱為肩關節。在水平面上的旋轉運動，既可以由肩關節完成，也可以繞底座旋轉完成。這種機器人類似人的手臂，稱為關節機器人。 

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  沈陽萊茵機器人有限公司（原名：沈陽萊茵機電有限公司）成立于1995年，由留德歸國的總工程師李剛先生創辦。專門從事各類工業機器人研發和生產。公司采用德國**技術及質量管理體系，擁有包括德國*和國內*組成的強大研發設計團隊，確保給用戶提供**的技術方案，并為方案的實施提供*的技術支持，滿足用戶個性化需求。*的大跨度、高負載、大行程、高速度的直角坐標機器人處于國內良好水平；高速、高精六軸去毛刺機器人打破關節機器人的主導地位，填補國內空白。現服務公司有：本田摩托車、寶馬汽車、沈陽機床等大型制造類企業，與歐洲合作項目也在洽談之中。工業機器人：碼垛拆剁機器人、機床上下料機器人、打磨機器人、五軸激光焊接淬火熔覆機器人、倒角去毛刺機器人和拋光機器人、熱沖壓上下料機器人、**碼垛拆剁機器人等。自動化生產線：吸油/浸油線、裝配檢測工作站、全自動出藥機和全自動銀行保管箱系統。自動化專機：激光切割設備、相關線焊接等特種設備。萊茵機器人較寶貴財富是我們的*團隊：以德國*和博士碩士等組成顧問團，以專業的工業機器人研發團隊，專業的工業機器人裝配調試團隊，已形成從產品開發到生產制造的每一步細節均會**機器人的專業性。沈陽萊茵機器人與您**，合作共贏！