按照機器人的幾何結構 

       笛卡爾坐標機器人 

       它主要以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸、Y軸、Z軸，一般X軸和Y軸是水平方向運動的軸，Z軸是豎直方向的運動軸。在本文的研究中，Z軸帶有一個旋轉軸，加裝焊槍等工具。在絕大多數情況下各個直線運動軸之間的夾角是直角。

       機器人的分類方法主要有以下四種，按照機器人的幾何結構、控制方式、智能化程度以及移動方式。

柱面坐標機器人主要有垂直柱子、水平移關節和底座構成。水平移動關節裝在垂直柱子上，能自由伸縮，并可以沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安裝在底座上，并與水平移動關節一起繞底座轉動。這種機器人在工作空間內部是一個圓柱面啊，如圖1-3所示，因此將它稱作柱面坐標機器人。 工作范圍較大，卻不能到達近立柱和地面的工作空間；直線部分可以采用液壓驅動，可以輸出較大的動力；能夠伸入型腔內側。但是，直線部分難以密封、防塵。 

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