課題研究目的 

本課題目的就是為了實現一個直角坐標機器人按規定路徑運動。具體研究內容如下: 

1) 編寫控制軟件，以實現PCI控制卡脈沖輸出功能； 

2) 搭建直角坐標機器人運動平臺，并通過控制軟件控制其按照預定的軌跡進行運動。  

3) 通過對控制系統軟硬件體系的研究，構建機器人的運動控制系統，并通過自己的設

計實現一種運動。 

常見的幾何結構是以坐標來描述的，這些坐標結構包括笛卡爾坐標結構、柱面坐標結構、球面坐標結構和關節式結構以及較坐標結構等。下面主要以笛卡爾坐標結構、柱面坐標結構、球面坐標結構和關節式結構為例。

固定機器人，固定某個基座上，智能通過移動某個關節完成任務。 2) 移動機器人，可沿某個方向或者任意方向移動。這種機器人分為有軌式機器人、履帶式機器人和步行機器人。 2.2 機器人的技術參數 2.2.1 機器人的自由度 
自由度是機器人由機器人的結構決定，并直接影響到機器人的機動性。 機器人的自由度：機器人的自由度是指其末端相對于參考系能夠獨立運動的數目。一般情況下啊，機器人的手臂可以看做連續連接的剛體組成。若要求機器人能夠達到空間任意位姿，則它應具有六個自由度，當然如果工具本身具有某種特別結構，可能就不需要六個自由度。
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