5X00300G01

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項(xiàng)目工藝描述以及分析

　　2.1工位敘述：

　　工藝如下:



　　以上共計(jì)6道工序18臺(tái)機(jī)床。

　　該項(xiàng)目中機(jī)器人末端采用柔性補(bǔ)償器抓手，并附帶氣路單元、主站PLC等。

　　根據(jù)縫紉機(jī)加工工藝以及機(jī)床尺寸，該項(xiàng)目共計(jì)分為七個(gè)工位。*一工位為人工上料工位，主要進(jìn)行拆垛以及輸送。*二工位一臺(tái)機(jī)器人服務(wù)四臺(tái)機(jī)床，第三、四工位每臺(tái)機(jī)器人各服務(wù)兩臺(tái)機(jī)床，*五六工位每臺(tái)機(jī)器人各服務(wù)四臺(tái)機(jī)床。*七工位一臺(tái)機(jī)器人服務(wù)兩臺(tái)機(jī)床，并將加工好的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛。（工位間通過轉(zhuǎn)料臺(tái)轉(zhuǎn)料。*一工位為輸料臺(tái)輸送坯料。）整線采用PLC控制，profibus總線通訊，平均上下料節(jié)拍25S。詳細(xì)布局圖如圖2-1所示：

　　工位設(shè)備包括：輸送料道、ER50-C20機(jī)器人，機(jī)器人用柔性抓手，按鈕盒、PLC控制系統(tǒng)、安全防護(hù)。



　　2.2末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)-柔性抓手

　　根據(jù)項(xiàng)目工藝要求，該項(xiàng)目中需要采用柔性抓手，即抓手與機(jī)器人之間通過柔性補(bǔ)償器連接。機(jī)器人將工件放置于機(jī)床進(jìn)行加工過程中，由于機(jī)床加工要求工件定位精度為0.03mm，定位精度要求較高，而機(jī)器人的重復(fù)定位精度為+/-0.15mm，如果只采用機(jī)器人進(jìn)行定位則無(wú)法滿足精確定位要求。為此，在項(xiàng)目中引入柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，如工件與機(jī)床工裝配合存在位置偏差，柔性補(bǔ)償器將主動(dòng)從不同角度對(duì)機(jī)器人進(jìn)行補(bǔ)償，減小工作定位銷對(duì)機(jī)器人的硬接觸力。通過使用柔性補(bǔ)償器，不但可以避免機(jī)器人與機(jī)床工裝硬接觸導(dǎo)致的機(jī)器人過載，還可以減小機(jī)床上工裝上定位銷的磨損，從而實(shí)現(xiàn)高精度產(chǎn)品的上下料工作。由于該項(xiàng)目中，縫紉機(jī)頭與機(jī)床定位銷精度要求較高，為避免機(jī)器人抓手與機(jī)床發(fā)生硬接觸，抓手上安裝了柔性補(bǔ)償器進(jìn)行補(bǔ)償。抓手根據(jù)廠家提供的產(chǎn)品數(shù)模或?qū)嶋H樣品進(jìn)行設(shè)計(jì)，樣圖如圖2-2。



　　3、控制系統(tǒng)工作原理以及仿真。

　　3.1系統(tǒng)控制邏輯圖如圖3-1所示：

　　整個(gè)項(xiàng)目采用PLC作為主控單元，通過在人機(jī)交互界面上操作以及監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)，在進(jìn)入自動(dòng)狀態(tài)下，只需操作按鈕站就可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的啟動(dòng)和停止。PLC通過控制獨(dú)立的機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)床系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)。

　　首先，將電控系統(tǒng)上電，啟動(dòng)PLC，PLC控制機(jī)器人以及機(jī)床進(jìn)行自檢，機(jī)床進(jìn)行自檢，如有故障機(jī)床將停止。此時(shí)機(jī)器人檢測(cè)是否在等待工作位置，如不在工作位置將停機(jī)。如機(jī)器人以及機(jī)床均在*位置機(jī)器人、料道以及機(jī)床將進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)，完成一次工作后，將自動(dòng)進(jìn)入下月一次循環(huán)。



　　3.4工位仿真布局圖：

　　通過使用Delmia離線仿真軟件，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人進(jìn)行三維布局。從而驗(yàn)證機(jī)器人柔性抓手以及機(jī)器人之間是否存在干涉。同時(shí)根據(jù)仿真結(jié)果測(cè)算機(jī)器人工作節(jié)拍，確認(rèn)機(jī)器人底座高度，各個(gè)機(jī)床擺放位置，驗(yàn)證機(jī)器人可達(dá)范圍，**機(jī)器人與機(jī)床之間較大有效服務(wù)距離等工作。詳細(xì)仿真圖如圖3-2所示.：



　　3.5機(jī)器人示教

　　通過現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人軌跡記錄，位姿修改，IO信號(hào)設(shè)置，完成機(jī)器人與機(jī)器人的配合。經(jīng)過初次調(diào)試后，優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，刪除部分多余運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)，縮短機(jī)器人信號(hào)通訊時(shí)間，提高機(jī)器人工作效率，并通過設(shè)置機(jī)器人干涉區(qū)，防止機(jī)器人間以及機(jī)器人與機(jī)床的潛在碰撞，提高生產(chǎn)線穩(wěn)定性。當(dāng)兩臺(tái)機(jī)器人存在潛在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，優(yōu)先出發(fā)*一臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)信號(hào)，防止其他機(jī)器人進(jìn)入潛在碰撞區(qū)。

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 DI830 2*8通道數(shù)字輸入24V d.c,SOE DI830  3BSE013210R1
DI831 2*8通道數(shù)字輸入48V d.c,SOE DI831  3BSE013212R1
DI840 16通道數(shù)字輸入24V d.c,可冗余 DI840  3BSE020836R1
DI885 8通道數(shù)字輸入24V/48V d.c,SOE DI885  3BSE013088R1
DI890 8通道本安型數(shù)字輸入 DI890  3BSC690073R1
DO810 16通道數(shù)字輸出24V d.c DO810  3BSE008510R1
DO814 2*8通道數(shù)字輸出 DO814  3BUR001455R1
DO815 2*4通道數(shù)字24V輸出，2A DO815  3BSE013258R1
DO820 8通道繼電器數(shù)字輸出，常開 DO820  3BSE008514R1
DO821 8通道繼電器數(shù)字輸出，常閉 DO821  3BSE013250R1
DO840 2*8通道數(shù)字輸出24Vd.c，可冗余 DO840  3BSE020838R1
DO890 4通道本安型數(shù)字輸出 DO890  3BSC690074R1
DP820 2通道 1.5MHZ脈沖輸入RS-422,Current DP820  3BSE013228R1
DP840 8通道 20KHZ脈沖輸入,可冗余 DP840  3BSE028926R1
TU805K01接線端子，用于DI801,DO801,兩/三線制連接 TU805K01 3BSE035990R1
TU810V1緊湊型接線端子，24VDC TU810V1 3BSE013230R1
TU811V1緊湊型接線端子，250V TU811V1 3BSE013231R1
TU812V1緊湊型接線端子，50V TU812V1 3BSE013232R1
TU813緊湊型接線端子，250V TU813 3BSE036714R1
TU814V1緊湊型接線端子，50V TU814V1 3BSE013233R1
TU830V1緊湊型接線端子，24VDC TU830V1 3BSE013234R1
TU831V1緊湊型接線端子，230VAC TU831V1 3BSE013235R1
TU833擴(kuò)展型接線端子  TU833 3BSE038726R1
TU835V1緊湊型接線端子，用于AI810,帶保險(xiǎn) TU835V1 3BSE013236R1
TU836V1擴(kuò)展型接線端子，用于DO820,DO821,帶保險(xiǎn)2*4 TU836V1 3BSE013237R1
TU837V1擴(kuò)展型接線端子，用于DO820,DO821,帶保險(xiǎn)1*8 TU837V1 3BSE013238R1
TU838擴(kuò)展型2*4保險(xiǎn)16通道端子 TU838 3BSE008572R1
TU839擴(kuò)展型用于DI820,DI821,DI825,250V TU839 3BSE046966R1
TU842冗余I/O底座，AO845,DI840,DO840,水平裝 TU842 3BSE020850R1
TU843冗余I/O底座，AO845,DI840,DO840,豎直裝 TU843 3BSE021443R1
TU844冗余I/O底座，AI845,DP840,水平裝 TU844 3BSE021445R1
TU845冗余I/O底座，AI845,DP840,豎直裝 TU845 3BSE021447R1
TU890本安型接線端子 TU890 3BSC690075R1
TY801K01,AI845用電阻，8個(gè) TY801K01 3BSE023607R1
TY804K01,DP840用電阻，8個(gè) TY804K01 3BSE033670R1
AI801   input  1*8ch AI801   3BSE020512R1
AO801   output 1*8ch AO801    3BSE020514R1
DI801   24Vdc  1*16ch DI801   3BSE020508R1
DI802   120VAC 1*8ch DI802    3BSE022360R1
DI803   230VAC 1*8ch DI803   3BSE022362R1
DO801   24Vdc  DO801   3BSE020510R1
DO802  24-230VAC  1*8ch DO802   3BSE022364R1
SD831 電源模件 3A SD831  3BSC610064R1
SD832 電源模件 5A SD832  3BSC610065R1
SD833 電源模件 10A SD833  3BSC610066R1
SD834 電源模件 20A SD834  3BSC610067R1
SS832 電源切換單元，較大10A SS832 3BSC610068R1
AI893 8通道，本安型溫度輸入模塊，TC/RTD AI893 3BSC690141R1
AI895 1*8通道，本安型輸入模塊，4…20mA AI895  3BSC690086R1
AO895 1*8通道，本安型溫度輸入模塊，4…20mA AO895  3BSC690087R1
Mitsubishi A1SX42 DC12/24V Input Unit -unused-

 Mitsubishi MELSEC A1SCPU MAX 8K Step CPU Unit -used-

 MITSUBISHI E500  FR-E540-1.5K-EC Frequenzumrichter/Inverter  o. Deckel - used -

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 Mitsubishi A1SY81  Output - Unit 12/24V DC  - used -

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 Mitsubishi A1SY41 SPS Output - Unit  - used -

 Mitsubishi A1SX41 SPS Input Unit  - used -

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 Mitsubishi Melsec-Q CC-Link Master-Unit Model QJ61BT11N   Neu / OVP

 MITSUBISHI FR-S540-0.75K-EC Inverter

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 MITSUBISHI ST1AD2-I A/D Converter Module

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 MITSUBISHI MELSEC Grundger?t FX3U-128MT/ESS -OVP-

 MITSUBISHI E500  FR-E540-1.5K-EC Frequenzumrichter / Inverter  - used -

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 Mitsubishi Frequenzumrichter D700 Model FR-D740-022-EC mit Bremswiderstand

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 MITSUBISHI ST1B-S4P0  ST1BS4P0

 MITSUBISHI Powder Feeding Module ST1PDD

 2x MITSUBISHI  ST1X4-DE1  ST1X4DE1

 3x MITSUBISHI  ST1Y2-TE2 ST1Y2TE2

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公司主營(yíng)產(chǎn)品，優(yōu)勢(shì)供應(yīng)，充足庫(kù)存：

?Bently Nevada（本特利）：3500系統(tǒng)/3300系統(tǒng)，前置器探頭等
?德國(guó)EPRO MMS6000系統(tǒng)卡件 MMS3000系統(tǒng)卡件 PR6422 PR6423 PR6424 PR6426 PR9268等系列探頭前置器備件。
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?GE燃機(jī)卡件IS200系列，DS200系列   
?Rockwell （Allen-Bradley）: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、
MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、
Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
?Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場(chǎng)輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號(hào)處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。
?Invensys Triconex: 冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的較現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。
?Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
?Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
?ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
?Siemens(西門子)：Siemens MOORE， 6ES5系列，6GK系列，6DD系列,6AR系列。
?Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
?XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
?GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類備件,IC693,IC695，IC697 IC698等系列。
?Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動(dòng)器。
?Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。
?Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
?Rosemount羅斯蒙特：壓力變送器、流量計(jì)。

   我公司優(yōu)勢(shì)品牌眾多，目前庫(kù)存?zhèn)湄洺渥悖S時(shí)發(fā)貨，要訂貨的，貨期短，直接國(guó)外訂貨，具體型號(hào)來電咨詢；充足的庫(kù)存、健全的網(wǎng)絡(luò)、完善的物流、優(yōu)惠的價(jià)格，只要你想要的，我們都能為你提供，隨時(shí)滿足您的需求。我們以較優(yōu)惠的價(jià)格回報(bào)您的光臨！