Parker PAC運(yùn)動總線控制器（內(nèi)置并聯(lián)6自由度平臺控制算法）


概述：
1.Parker PAC=Parker Automation Controller
1）為通用設(shè)備控制市場設(shè)計(jì)
2）功能強(qiáng)大、集成PLC+MC/CNC+HMI
3）多任務(wù)處理，實(shí)時(shí)運(yùn)動控制
4）標(biāo)準(zhǔn)、開放的開發(fā)平臺，兼容性較強(qiáng)
5）較多可帶101個(gè)軸（實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)）

2.PLC + Motion Control，三種固件版本
1）PLC 邏輯功能(I/O處理) 
   PAC320-Pxxxx-xx
2）PLCopen Motion Part 1 and 2 (點(diǎn)到點(diǎn)定位,電子凸輪,電子齒輪) 
   PAC320-Mxxxx-xx
3）插補(bǔ)運(yùn)動和機(jī)械手運(yùn)動學(xué)
   PAC320-Cxxxx-xx

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3.PAC是什么
1）面向通用自動化設(shè)備的多單元同步等控制(位置指令同步)，適合于OEM設(shè)備，與傳統(tǒng)運(yùn)動控制卡的關(guān)注點(diǎn)不同，因此不能完全取代ACR9000(如Gantry LOCK龍門雙驅(qū)同步, Linear mapping BSC線性度補(bǔ)償，Output-On-Position OOP微秒級高速開關(guān)量輸出等)；
2）運(yùn)動控制軸只能通過EtherCAT總線來連接，暫不支持SMC_Drive_PosControl(analog velocity or torque mode + encoder feedback)，Parker提供種類繁多、功率范圍齊全的EtherCAT驅(qū)動器；(后面詳細(xì)介紹)
3）插補(bǔ)軸較多16個(gè)，位置指令同步的伺服軸數(shù)原則上不限制，EtherCAT協(xié)會測試的100個(gè)伺服軸(each axis 8bytes In and Out)刷新率100us=0.1ms，相當(dāng)?shù)目欤〉珜?shí)際使用會多于8bytes In/Out，如：
   a.C3 full v206 2ms.xml使用32bytes Out/26bytes In，
   b.C3 OpMode8 v205使用10bytes Out/10bytes In，
   c.SLVD-N單軸使用8bytes Out/6bytes In,
   d.PSD單軸使用6bytes Out/6bytes In，
   e.P系列使用18bytes Out/12bytes In；
4）典型應(yīng)用如：順序定位(P-P)、時(shí)間序列定位(T-P)、電子齒輪(Gearing)、電子凸輪(Cam)等
   a.食品與包裝：灌裝/計(jì)量、旋蓋、封裝、打標(biāo)等
   b.材料成型：折彎、力控、卷繞、倒卷等
   c.通用自動化設(shè)備/材料處理：定位、橫切/飛剪等
5）可擴(kuò)展的I/O數(shù)量原則上不限制。
6）開發(fā)軟件：PAM v1.2.0, 基于CoDeSys v3.5.5.2, 支持PLCopen MC Part1 v1.1 & Part2 v1.0，SoftMotion v3 CNC部分兼容PLCopen MC Part4 v1.0 Coordinated Motion。
7）HMI: 基于Ethernet Socket的TCP/IP,UDP/IP，及OPC Client，標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的Modbus TCP/IP等； PAC Terminal：Web browser, 7"/10"/15"觸摸屏，可訪問PAC內(nèi)部全部變量，界面開發(fā)嵌入在PAM中。

4.優(yōu)勢：
1）V4.0兼容Windows7系統(tǒng)
2）栩栩如生的圖形能力
3）高級通訊
4）內(nèi)置6自由度平臺算法程序

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5.硬件：
Intel Atom雙核106GHz，64位 
1GB DDR3 SDRAM
無風(fēng)扇 
SD應(yīng)用內(nèi)存 
本地/遠(yuǎn)程I/O
DIN導(dǎo)軌安裝

6.軟件：
IEC61131-3指令 
PLCopen運(yùn)動控制 
DIN66025CNC G代碼 
運(yùn)行工程仿真 
web配置工具 
客戶庫


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7.通訊：
EtherCAT
Ethernet/IP
Profinet
Profibus
OPC Server
Modbus TCP
Dual LANs

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威爾摩新（北京）科技有限公司是一家立足中國市場，具備**化視野的專業(yè)精密運(yùn)動控制產(chǎn)品供應(yīng)商和系統(tǒng)集成商。主要經(jīng)營運(yùn)動控制系統(tǒng)、控制器，控制卡，驅(qū)動器，伺服電機(jī)，力矩電機(jī)，直線電機(jī)，直流電機(jī)，音圈電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，電動缸，電動推桿，直線運(yùn)動單元，精密定位平臺，減速機(jī)，光柵，編碼器，齒輪齒條一體化模組等。

我們主要代理品牌有：Aerotech、kollmorgen、ACS、Delta Tau、Beckhoff、Parker、Thomson、Alliedmotion、雷尼紹、Heidenhain、SMAC、Akribis等。