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從圖1所示，進步電機以四相單四拍方式正轉時，按A→B→C→D次序通電。步進電動機定子繞組通電狀態的改變速度越快，其轉子旋轉的速度越快，即通電狀態的變化頻率越高，轉子的轉速越高。

四相步進電動機以四相單四拍（a）、四相雙四拍(b)、四相八拍(c)方式工作時的脈沖分配表

步進電動機的工作原理及驅動方法

VEXTA，2相，1.8度每步，驅動電壓4V，電流0.95iA

步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成角位移或線位移的機電元件。步進電動機的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應的增量位移或步進運動。正常運動情況下，它每轉一周具有固定的步數；做連續步進運動時，其旋轉轉速與輸入脈沖的頻率保持嚴格的對應關系，不受電壓波動和負載變化的影響。由于步進電動機能直接接受數字量的控制，所以特別適宜采用微機進行控制。

步進電動機的種類

目前常用的有三種步進電動機：

(1)反應式步進電動機(VR)。反應式步進電動機結構簡單，生產成本低，步距角小；但動態性能差。

(2)永磁式步進電動機(PM)。永磁式步進電動機出力大，動態性能好；但步距角大。(3)混合式步進電動機(HB)。混合式步進電動機綜合了反應式、永磁式步進電動機兩者的優點，它的步距角小，出力大，動態性能好，是目前性能較i高的步進電動機。它有時也稱作永磁感應子式步進電動機。2.步進電動機的工作原

應用閉環驅動，效率可增到7.8倍，輸出功率可增到3.3倍，速度可增到3.6倍。閉環驅動的步進電機的性能在所有方面均優于開環驅動的步進電動機。步進電機閉環驅動具有步進電動機開環驅動和直流無刷伺服電機的優點。因此，在**性要求很高的位置控制系統中，閉環控制的步進電動機將獲得廣泛應用。3編碼器形式的步進電動機闋環控制系統

步進電機的閉環控制較早是采用編碼器的形式，圖1是其原理示意圖。初始狀態，系統受一相或幾相激磁而靜止。開始工作后，先把目標位置送入減法計數器；然后，“起動”脈沖信號加到控制單元上，控制單元在“起動”脈沖的作用下，立即把步進命令送入相序發生器，使激磁變化一次，后續的脈沖則由編碼器裝置產生。編碼器每產生一個脈沖，就對法計數器減1，因而，減法計數器記錄的是實際的轉子位置。當減法計數器的計數減至零時，發出一個停止信號到控制單元，禁止以后的步進命令，系統停止工作。

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