四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉動力矩又可以提高控制精度。

單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2.a、b、c所示：

步進電動機的工作原理及驅動方法

VEXTA，2相，1.8度每步，驅動電壓4V，電流0.95iA

步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成角位移或線位移的機電元件。步進電動機的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應的增量位移或步進運動。正常運動情況下，它每轉一周具有固定的步數；做連續步進運動時，其旋轉轉速與輸入脈沖的頻率保持嚴格的對應關系，不受電壓波動和負載變化的影響。由于步進電動機能直接接受數字量的控制，所以特別適宜采用微機進行控制。

步進電動機的種類

目前常用的有三種步進電動機：

(1)反應式步進電動機(VR)。反應式步進電動機結構簡單，生產成本低，步距角??；但動態性能差。

(2)永磁式步進電動機(PM)。永磁式步進電動機出力大，動態性能好；但步距角大。???(3)混合式步進電動機(HB)。混合式步進電動機綜合了反應式、永磁式步進電動機兩者的優點，它的步距角小，出力大，動態性能好，是目前性能較i高的步進電動機。它有時也稱作永磁感應子式步進電動機。?2.步進電動機的工作原

a．隨著輸出轉矩的增加，二者的速度均以非線性形式下降，但是，閉環控制提高了矩頻特性。

b．閉環控制下，輸出功率／轉矩曲線得以提高，原因是，閉環下，電機勵磁轉換是以轉子位置信息為基礎的，電流值決定于電機負載，因此，即使在低速度范圍內，電流也能夠充分轉換成轉矩。

c．閉環控制下，效率一轉矩曲線提高。

d．采用閉環控制，可得到比開環控制更高的運行速度，更穩定、更光滑的轉速。?????e.利用閉環控制，步進電動機可自動地、有效地被加速和減速。

f．閉環控制相對開環控制在快i速性方面提高的定量評價，可借助比較Ⅳ步內通過某個路徑間隔的時間得出

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