慣性測量傳感器性能測試 

慣性測量傳感器在無人機，智能車輛，系統穩像技術領域有著廣泛的應用。比如在無人*行器上，慣性單元可以用來進行自動的姿態控制。

本期我們評測的是來自美國Sparkfun的九自由度慣性測量傳感器。該模塊集成了一片LY530AL單軸陀螺儀，一片LPR530AL雙軸陀 螺儀，ADXL345三軸加速傳感器以及HMC5843三軸磁感應傳感器。一片ATmega328數據處理芯片負責處理所有的傳感器數據，并在濾波后串行 輸出。由于Arduino系統的廣泛采用，該傳感器也支持Arduino IDE，因此可以非常方便的修改傳感器的源碼來滿足在自己的需求。在默認的情況下，該傳感器內置了Kalman Filter(卡爾曼濾波），還完全兼容AHRS(Attitude_and_Heading_Reference_Systems). 換句話說，改傳感器能*改動而直接用來作為無人機的姿態捕獲單元。

相關參數：

ADXL345為13位分辨率的三軸加速度傳感器 HMC5843為三軸數字磁感應傳感器 輸出端口接FTDIBasic，藍牙，XBee通信模塊等進行通訊 輸入電壓為3.3V 設有開關以及復位按鈕 尺寸：49.53x27.94mm

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