慣性測量傳感器性能測試 

慣性測量傳感器在無人機，智能車輛，系統穩像技術領域有著廣泛的應用。比如在無人*行器上，慣性單元可以用來進行自動的姿態控制。

本期我們評測的是來自美國Sparkfun的九自由度慣性測量傳感器。該模塊集成了一片LY530AL單軸陀螺儀，一片LPR530AL雙軸陀 螺儀，ADXL345三軸加速傳感器以及HMC5843三軸磁感應傳感器。一片ATmega328數據處理芯片負責處理所有的傳感器數據，并在濾波后串行 輸出。由于Arduino系統的廣泛采用，該傳感器也支持Arduino IDE，因此可以非常方便的修改傳感器的源碼來滿足在自己的需求。在默認的情況下，該傳感器內置了Kalman Filter(卡爾曼濾波），還完全兼容AHRS(Attitude_and_Heading_Reference_Systems). 換句話說，改傳感器能*改動而直接用來作為無人機的姿態捕獲單元。

相關參數：

ADXL345為13位分辨率的三軸加速度傳感器 HMC5843為三軸數字磁感應傳感器 輸出端口接FTDIBasic，藍牙，XBee通信模塊等進行通訊 輸入電壓為3.3V 設有開關以及復位按鈕 尺寸：49.53x27.94mm

技術參數：

 

定向范圍                  繞全部軸360°

加速度計量程             標準：± 5 g 

                         可選 ± 2 g, ± 18 g,  ± 50 g 

加速度計誤差穩定性       對于 ± 5 g：± 0.005 g 

                             對于 ± 2 g：± 0.003 g 

                             對于 ± 18 g ：± 0.010 g

                             對于 ± 50 g ：± 0.050 g

加速度計非線性          0.2%

陀螺儀量程              標準：± 300°秒, 可選± 1200°秒, ± 600°秒, ±

                        150°秒, ± 75°秒

陀螺儀誤差穩定性        對于 ± 300°秒：± 0.2°秒

陀螺儀非線性            0.2%

磁力計量程              ± 2.5 高斯

磁力計非線性            0.4%

磁力計誤差穩定性        0.01高斯

AD分辨率                16 位 (SAR)

定向精度                對于靜態試驗條件：通常為± 0.5° 

                        對于動態（循環）試驗以及對任意定向角度：通常為± 2.0° 

定向分辨率              0.1°

重復性                  0.2°

輸出模式                加速度，角速度，磁場

                         deltaAngle和deltaVelocity

                         歐拉角度

                         旋轉矩陣

接口選擇                 標準 USB 2.0 或 RS232

                        OEM USB 2.0  TTL串口 (3.3V)

數據速率                1到 1000 Hz

過濾                    以30 kHz速率采樣, 數字過濾(可調節)，轉化為物理量，以1KHz速率進行圓錐積分和效應補償積分

波特率                  115200 到 921,600

供電電壓                標準 4.4 到 6V（在有限溫度范圍內較大達15V）

                        OEM  3.2 到 5.5V 

電源                    80 mA @ 5 v， 使用USB接口

連接                    micro-DB9,

                        OEM Samtec FTSH-105-01-F-D-K

工作溫度                -40 到 +75°C  (更高的工作溫度請咨詢廠家)

尺寸                    44 mm x 25 mm x 11 mm 不包括安裝板，安裝板寬度為 37 mm

                        OEM 38 mm x 24 mm  x 12 mm

重量                    帶RS-232和 USB：18 克,  OEM：11.5 克

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