目前國(guó)內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡(jiǎn)單，工業(yè)機(jī)械手，且大都用于取件。其中夾持式機(jī)械手運(yùn)用較為廣泛，那么夾持式機(jī)械手在設(shè)計(jì)中需要注意哪些問題呢？

對(duì)于夾持式機(jī)械手，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)：

1.手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)；

2.手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍；

3.手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度；

4.手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手” ，它是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術(shù)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是在電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)相互滲透的基礎(chǔ)上發(fā)展期來的，是電子和機(jī)械高度結(jié)合的技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，而機(jī)械手技術(shù)本身又是促進(jìn)工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的先導(dǎo)技術(shù)，因而在生產(chǎn)應(yīng)用中可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，**產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更加重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。因?yàn)闄C(jī)械手對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)生活都產(chǎn)生了很大的影響，因此機(jī)械手已成為工業(yè)**國(guó)家重要的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域之一。

確定傳動(dòng)方案是設(shè)計(jì)機(jī)械手首先要進(jìn)行的工作。隨著傳動(dòng)方案的確定，機(jī)械手的總體布局也就有了概貌。確定傳動(dòng)個(gè)方案的主要內(nèi)容有以下兩個(gè)：

1.確定機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式

究竟是用液壓、氣壓、電動(dòng)，還是機(jī)械傳動(dòng)，這要根據(jù)生產(chǎn)工藝過程、生產(chǎn)節(jié)拍和工作環(huán)境，機(jī)械手，結(jié)合工廠具體條件確定，本次設(shè)計(jì)采用氣壓傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。

2.確定運(yùn)動(dòng)路線（即運(yùn)動(dòng)軌跡）

專用機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)所需的動(dòng)作要求，例如把工件從一個(gè)位置傳送到另一個(gè)位置，往往可有好幾個(gè)運(yùn)動(dòng)路線，需要通過分析比較最后確定一個(gè)路線蕞短、動(dòng)作較少的方案。考慮運(yùn)動(dòng)路線時(shí)，一般可參照人的手臂和手腕的動(dòng)作進(jìn)行模擬類比，沖床機(jī)械手，較直觀的擬定方案，同時(shí)參照手臂坐標(biāo)形式來進(jìn)行方案比較。

總之，在確定運(yùn)動(dòng)路線時(shí)，主要根據(jù)動(dòng)作要求，機(jī)械手廠家，并結(jié)合其它設(shè)計(jì)要求進(jìn)行分析比較，使手臂、手腕、手指分工配合協(xié)同動(dòng)作，達(dá)到運(yùn)動(dòng)路線既短，結(jié)構(gòu)又簡(jiǎn)單、緊湊、合理、可靠。

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