工業機械手一般由執行系統、驅動系統和控制系統等部分組成。

1. 執行系統執行系統是機械手完成握持工件(或工具)實現所需的各種運動的部件包括:

(1) 直接與工件(或工具)接觸的手部;

(2) 聯接手部與臂部的腕部(簡易型的機械手往往沒有)

(3) 支承腕部和手部，用來實現較大范圍運動的臂部;

(4) 支承手臂，并安裝驅動裝置及其它裝置的機身。

2、驅動系統驅動系統是為執行系統各部件提供動力的裝置。液壓驅動系統通常由油缸、閥、油泵和油箱等組成;氣壓驅動系統通常由氣缸、氣閥、空壓機和儲氣罐等組成;電機驅動系統通常由電動機、傳動機構等組成。

3.控制系統控制系統是通過對驅動系統的控制，使執行系統按照規定的要求進行工作，并檢測其正確與否的一些裝置。一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分本節中將著重介紹執行系統中手部的結構及其工作原理。

注塑機械手有哪些優點？

使用機械手有以下幾個優點：

首先，每個模具的生產時間可以固定，自動上料機械手，相同的塑化時間，注塑時間，保溫時間，冷卻時間和切換時間可以很容易地提高產品的產量并便于生產。其次，通過使用機器人，可以大大降低工人的成本。根據每人每月800元的工資，每臺立式注塑機每天24小時生產，每天三班：

每個注塑機每月的人工成本：800×3=2400元，年工資為28800元，3臺每年需要人工成本8.64萬元。使用機械手后，一人可管理至少三臺，根據三臺機器的計算，只要一人一天能管理三臺立式注塑機，則成本較低。每月的勞動力成本為2400元，年費用為28800元，可以節省57，600元。

社會保障制度的完善，每個企業都面臨著職工養老保險等福利待遇的問題。成本將成倍增加，工人的流動性將增加，新工人的培訓成本將越來越高。保守估計，馬鞍山機械手，所有機器投資都可以在一年內收回。

如果上述參數是在正常條件下作出的，則實際情況是根據實際生產情況。

其次，由于工作情緒，假期和身體條件，工人將缺勤。特別是春節前后，注塑廠人員供不應求，機器人也在使用。這種情況不會干擾工廠的正常生產。由于使用機器人，**了工人的安全，并且沒有因疏忽或疲勞而導致的工作相關事故。特別是，三班倒的工作更容易在夜間引起生理疲勞，并且容易引起安全事故。在夏季，由于工作溫度高，工人容易身體不適和缺乏精神。

最后，立式注塑機配備機械手可以**生產的數量，并且在接到訂單后很容易安排生產管理。

沖壓鍛壓機械手使用方法如下：

1、檢查模具應完好無裂紋，裝置正確，緊固牢靠，清理滑塊行程空間和模具空間的雜物，將模具預熱到150°С~200°С左右，并注意工作前將預熱件取出。

2、啟動主電動機前，應先試驗離合器的電磁氣閥，確認氣閥動作和離合器、制動器動作準確靈敏、可靠后才干啟動主電動機。主電動機轉向必需與規定方向相符。閉合高度的調正，必需嚴格依照說明書規定的調正順序和方法進行。調正下**料裝置時，不準接通主電動機。

3、作空運轉試車或更換模具或調速閉合高度后，滑塊的第1步行程只準用寸動，伺服機械手，其程序是啟動主電動機片刻，關閉主電動機利用飛輪慣性，寸動滑塊行程。檢查模具閉合高度和同心度是否適當，確認無誤后，再依次用寸動，一次行程，連續行程各工作規范操作。

4、鍛壓機械手不準鍛造溫度低于900°С的鍛件，滑塊運行時，不準頭、手伸入模具封閉空間，不準用鉗子伸入模具內矯正或取、放鍛件。

5、經常注意模具工作情況，如發現有松動現象就立即緊固。將鍛坯放入模子及從模子取出鍛件時，嚴禁把腳放在電源踏板上。

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