A、CAN 總線基本知識
 
 1、CAN 基本概念
 CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO **標準化的串行通信協議。與一般的通
 信總線相比，CAN 總線的數據通信具有**的**性、實時性和靈活性，CAN 總線標準包括物理層、數據鏈路層。
 ○1 CANH、CANL 相對低的內部電容值Cin≤20pF/1Mbps； 
 ○2 差動內部電容值Cdiff≤10pF/1Mbps； 
 ○3 CANH、CANL 相對低的內部電阻值5KΩ≤Rdiff≤50KΩ，各節點內部電阻因保持一致，誤差不**過5%； 
 ○4 差動內部電阻值10KΩ≤Rdiff≤100KΩ，各節點內部電阻因保持一致，誤差不**過5%； 
 ○5 在節點數為110 個（包括主控設備與被控設置），配置120Ω的終端電阻的情況下，驅動器至少還能輸出
 電壓1.5V（終端電阻的大小與所用雙絞線的參數有關）； 
 
 2、CAN 總線拓撲結構
 
 
 3、CAN 總線傳輸距離
 CAN 總線網絡的線路布局應盡可能接近線性結構以便于避免電纜輻射。在實際應用中有必要連接短的短截線
 電纜到主干線電纜上，如圖2 所示，為來將駐波減到較少，網絡上節點的間隔不應相等，且電纜的長度也不*等
 長。
 
 4、CAN 總線支持節點數量
 
 5、CAN 總線終端匹配電阻
 
 根據ISO11898-2 規定，CAN 總線傳輸介質**滿足表2、3 中的規格參數
 
 1） 電纜交流參數**值：120Ω特征電阻、5ns/m 延時； 
 2） 為了把電纜直流電阻引起的電壓衰減降到較小，較大的終端電阻值（例如選用非標準的150Ω~300Ω；而在
 ISO11898 標準中，提供的參考值為“118Ω＜RL＜130Ω”范圍）有助于增加總線長度。
 
 6、實際接線中通信質量的影響因素
 i. 通信距離越短，通信質量越好。如果通信距離**過500 米，**增加中繼器。
 ii. 通信節點數越少，通信質量越好。如果節點數量**過100 個，**增加中繼器。
 iii. 通信波特率越低，通信質量越好。在能夠滿足應用需求的情況下，盡量選取較低的通信波特率。**在
 10K~250Kbps 之間選取。
 iv. CANH、CANL 端口之間的防護器件，其等效電容越小，對通信影響越小。所以在端口防護器件（TVS 管、壓敏
 電阻等）的選取上要考慮其等效電容參數。
 v. 每個通信節點的支線長度應盡量的短，減小支線信號反射對總線的影響。
 vi. 合適的終端匹配電阻能有效的減小信號反射，一般**接120Ω電阻。
 vii. 使用屏蔽雙絞線，將所有通信節點的參考地通過屏蔽層聯接，并在一點接地，能減少干擾，提高通信質量。
 
 B、TD_CAN 系列產品用于接口硬件設計應注意的問題
 
 a) CANH、CANL 總線端口的隔離設計
 CAN 總線節點一般以菊花鏈或總線拓撲方式聯網，一旦有一個節點的接口芯片故障就可能對整個網絡的通訊
 質量造成影響，因此對其總線端口CANH、CANL 與總線之間應加以隔離。通常在CANH、CANL 與總線之間各串
 接一只4~10Ω的PTC 電阻或者10~47Ω普通電阻形成與總線的隔離。當一個節點的接口芯片發生CANH、CANL 短
 路或CANH、CANL 對電源擊穿時，總線與節點之間形成電勢壘，從而減小對總線的影響。
 
 b) CAN 總線端口防護
 CAN 總線通信，一般應用在遠距離傳輸方面，所以CANH、CANL 總線端口的防雷設計也是設計者**考慮
 的。通常的防雷設計電路如圖5。對應器件的相關參數可以參考TD_CAN 系列產品技術手冊。TD_CAN 系列模塊
 內部CANH/CANL 線自帶ESD 保護功能，因此一般用戶*再外接ESD 保護器件。 
 
 c) 總線參考地的連接
 CAN 總線雖采用差分方式傳輸信號，似乎并不需要相對于某個參照點來判定信號，系統只需檢測兩線之間的
 電位差就可以了，但設計者也應該考慮CAN 接口模塊的共模電壓承受范圍，只有滿足這個條件，整個網絡才能正
 常工作。當網絡線路*模電壓**出此范圍時就會影響通信的穩定**，甚至損壞接口。采用隔離技術能夠很好的
 解決共模噪聲的問題，所以使用TD_CAN 系列CAN 隔離收發器構建總線硬件端口能夠很好的隔斷總線上各節點的
 接地環路，減小節點間的地線環路電流，從而減小共模干擾。但對于干擾嚴重、惡劣的電氣環境，仍然**設計者
 使用屏蔽雙絞線，通過屏蔽層將總線上各通信節點的總線參考地聯接起來，減小共模及輻射干擾，提高系統通信可
 靠性。
 
 C、常見問題及解決方案
 故障現象可能原因解決方法
 無法通信
 1、CAN 總線接口H、L 極性接反； 1、調換CAN 總線接口H、L 極性； 
 2、總線各節點波特率不一致； 2、調整總線內部各節點的波特率為一致； 
 3、CAN 控制器設置不正確； 
 3、重新設置CAN 控制器，**總線各節點中參
 數設計一致； 
 通信誤碼
 率高
 1、波特率定時器時鐘不準； 1、使用合適頻率的晶體振蕩器（如16M）； 
 2、通信波特率過高； 2、降低通信波特率； 
 3、終端匹配電阻不匹配； 3、選擇合適的終端匹配電阻； 
 4、通信節點數過多； 4、增加CAN 中繼器； 
 5、通信距離太遠； 5、增加CAN 中繼器； 
 6、總線接收與發送狀態間切換等待
 時間太短； 
 6、加長兩狀態間切換等待時間； 
 7、外部環境干擾較大。7、使用帶屏蔽的傳輸電纜。