1. 總體描述
 
A0030微型姿態(tài)方位參考系統(tǒng)(Mini-AHRS)是基于MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）慣性傳感元件的**小型、高精度慣性測(cè)算系統(tǒng)，該系統(tǒng)集成了一顆由納杰公司自主研發(fā)并經(jīng)過溫度修正、非正交誤差補(bǔ)償過的軟、硬件核心，可以在任意時(shí)刻、任意運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下精確輸出載體的三個(gè)姿態(tài)角（俯仰角、橫滾角、航向角）以及其它輔助傳感信號(hào)（加速度、角速度、地磁場(chǎng)強(qiáng)度）。由于系統(tǒng)采用了可借助**的MEMS技術(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化、批量化大規(guī)模生產(chǎn)的元器件，大幅度降低了產(chǎn)品成本。為適應(yīng)各種場(chǎng)合，該系統(tǒng)除了AHRS模式還兼容了屏蔽磁力計(jì)的垂直陀螺儀（VG）模式。
該模塊可被廣泛應(yīng)用于航空、航天、航海、無人機(jī)、機(jī)器人、工業(yè)設(shè)備監(jiān)控、汽車電子等場(chǎng)合。
 
 
2. 特點(diǎn)
 
?	三維姿態(tài)角（俯仰角、橫滾角、航向角）及輔助傳感信號(hào)（加速度、角速度、地磁場(chǎng)強(qiáng)度、溫度）的輸出
?	可配置為垂直陀螺狀態(tài)（屏蔽磁力計(jì)）
?	高精度: 
?	航向角：?2.0°
?	俯仰角和橫滾角：?0.5°
?	高速數(shù)據(jù)輸出：100Hz
?	輸入電源電壓：6 ~ 12V
?	產(chǎn)品均經(jīng)過溫度、非正交誤差以及交叉敏感度補(bǔ)償標(biāo)定
?	高可靠性，防水、防震、防電磁干擾
?	MTBF：>5000 小時(shí)
?	外殼設(shè)計(jì)：**級(jí)，硬鋁合金灌封技術(shù)，適應(yīng)于各類嚴(yán)酷環(huán)境
?	尺寸大小：50mm ×45mm × 21mm
?	接口：**J30J - mini-DB9（可配接口線）
?	工作環(huán)境溫度：-40 ~ +85 ℃ 
3. 應(yīng)用場(chǎng)合
 
?	動(dòng)中通、衛(wèi)星接收機(jī)平臺(tái)穩(wěn)定系統(tǒng)
?	飛行控制系統(tǒng)（無人機(jī)、多旋翼、直升機(jī)，等）
?	艦船控制系統(tǒng)（水上、水下、ROV）
性能指標(biāo)（接續(xù)）
陀螺儀傳感器
量程：橫滾角，俯仰角，航向角	?75°/sec /?150°/sec/?300°/sec?900°/sec	標(biāo)準(zhǔn)配置
噪聲(RMS)	<0.3°/sec	
零點(diǎn)誤差	<0.2°/sec	
零偏穩(wěn)定性	24°/hr	典型值，Allan方差
非線性度	0.1%	
帶寬	160Hz	
加速度計(jì)傳感器
量程: X, Y, Z	?2g	標(biāo)準(zhǔn)配置
噪聲(RMS)	<5mg	
零點(diǎn)誤差	<5mg	
零偏穩(wěn)定性	5mg	全溫范圍內(nèi)
分辨率	0.5%	
帶寬	45Hz	
磁力計(jì)傳感器
量程:	?2Guss	
環(huán)境條件
工作溫度	-40 ~ +85℃	
防水等級(jí)	IP66	
電氣性能
輸入電壓	6~12VDC	
供電電流	60mA@9VDC	
數(shù)據(jù)協(xié)議
默認(rèn)	RS232	
波特率	115200	
數(shù)據(jù)更新率	100Hz	可定制
機(jī)械參數(shù)
尺寸	50mm ×45mm ×21mm	
重量	約70g	
連接器	J30J-mini-DB9	
定位孔	4holes	

嘉興市納杰微電子技術(shù)有限公司（簡稱：嘉興市納杰微電子），是中國國內(nèi)一家及“研發(fā)、制造、營銷”**MEMS傳感器產(chǎn)品為一體的高科技電子技術(shù)公司。公司通過自主創(chuàng)新以數(shù)模混合集成電路設(shè)計(jì)、MEMS器件設(shè)計(jì)、慣性導(dǎo)航、振動(dòng)檢測(cè)和傾角測(cè)量等應(yīng)用技術(shù)為基礎(chǔ)，不斷開拓進(jìn)取。在**ASIC集成電路產(chǎn)品（C-V轉(zhuǎn)化芯片、電源管理芯片），MEMS加速度計(jì)，MEMS陀螺，閉環(huán)光纖陀螺，多軸傾角傳感器，多軸振動(dòng)傳感器，機(jī)構(gòu)及環(huán)境數(shù)據(jù)采集與分析系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以及相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域開發(fā)了大量**產(chǎn)品和方案。公司依據(jù)雄厚的科研實(shí)力，積累了十年的產(chǎn)品開發(fā)、專業(yè)設(shè)計(jì)服務(wù)經(jīng)驗(yàn)，并能夠?yàn)榭蛻籼峁└哔|(zhì)量的定制服務(wù)和行業(yè)應(yīng)用解決方案。經(jīng)過多年的實(shí)踐積累和技術(shù)創(chuàng)新，嘉興市納杰微電子在相關(guān)領(lǐng)域達(dá)到了行業(yè)良好水平。目前公司已經(jīng)實(shí)現(xiàn)集團(tuán)化管理，并設(shè)有集團(tuán)研發(fā)中心，產(chǎn)品公司、集團(tuán)系統(tǒng)研發(fā)部、標(biāo)定測(cè)試封裝公司，等研發(fā)生產(chǎn)單位。同時(shí)在北京、上海、成都和深圳設(shè)有營銷分支機(jī)構(gòu)。

主要應(yīng)用領(lǐng)域：航空航天、軌道交通、船舶、動(dòng)中通、靜中通、無人機(jī)、機(jī)器人、橋梁監(jiān)測(cè)、大壩監(jiān)測(cè)、工程機(jī)械、太陽能、盾構(gòu)/頂管設(shè)備、礦山機(jī)械、塔式起重機(jī)及科研機(jī)構(gòu)等等。