諧波核心組件剛輪柔輪

諧波核心三組件：柔輪、剛輪、波發生器。
柔輪：薄壁外齒輪，波發生器在其內部旋轉。
剛輪：小模數內齒輪，與柔輪型變后長軸外齒嚙合。
波發生器：橢圓零件，接受電機輸入，主要功能是產生波型。
減速比：簡易的算法=柔輪齒數/齒差，齒數大且齒差小，所以減速比高。

諧波核心組件剛輪柔輪

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