控制系統軟件設計
控制系統的主要功能是對熱泵進行自動啟停，顯示溫度、壓力、流量等運行參數，顯示壓縮機的工作狀態，記錄設備的運行時間和故障原因，實現對水源熱泵中央空調系統的智能控制。從控制系統的主要功能出發，為了增加程序可讀性和減少程序代碼，PLC程序采用了主程序調用功能塊、功能塊調用函數的程序結構。PLC程序由1個主程序、11個功能塊子程序和1個函數組成，其調用關系如圖2所示。程序編譯碼占用空間為30K。
程序設計的思路是，當PLC上電后，一直進行溫度、壓力、流量等運行參數的檢測，這些檢測主要在檢測程序、故障程序和A/B組故障停機程序中完成。如果相關參數均無異常，則開機功能塊子程序運行，啟動壓縮機。在開機過程中，同時進行溫度判斷。如果溫度達到了設定值，則進入調節功能塊子程序，停止開機功能塊子程序，完成開機。根據溫度的變化，調節功能塊子程序控制壓縮機的啟停。變頻器的控制則是通過調用加載程序和降載程序來實現。
在這些程序中，為了滿足壓縮機的使用要求，調節功能塊子程序是較繁瑣的，例如壓縮機的啟動時間要小于30秒、壓縮機每小時的啟動次數不要**過5次等。為了平衡壓縮機的運行時間，增加空調的使用壽命，傳統的程序設計采用先啟先停、先停先啟、開機過程中啟動次序輪換等控制方法，來協調壓縮機的運行時間。但是，如果本系統采用這種方法，則仍然存在某一臺壓縮機運行時間過長的問題。因此決定對傳統方法進行改進，采用隨機啟停的控制方法代替先啟先停、先停先啟的控制方法，解決了壓縮機的運行時間不平衡的問題。
Kaw*i Robots Controller
Product Id	Axes	Max. Reach
[mm]	Max. Load
[kg]	Repeatability
[mm]	Status

Kaw*i FS06	6 1102 6 0,05 Available	

Kaw*i ZX 130U C control	6 2879 130 0.2 Available	

Kaw*i UX150 C control	6 2850 150 0,5 Available	

Kaw*i ZX165U control C	6 2651 165 0,3 Available	

Kaw*i ZX165U control D	6 2651 165 0.3 Available	

Kaw*i ZX200S C Control	6 2651 200 0.3 Available	

Kaw*i ZT200S D controller	6 3230 200 0,3 Available	

Kaw*i ZT200S C controller	6 3230 200 0,3 Available	




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Kaw*i Robots Controller
Product Id	Axes	Max. Reach
[mm]	Max. Load
[kg]	Repeatability
[mm]	Status

Kaw*i JS 10	6 1370 10 0,1 Sold out	

Kaw*i FS010E C control	6 1450 10 0,1 Sold out	

Kaw*i FS30L C control	6 2100 30 0.15 Sold out	

Kaw*i FS45N D Control	6 1970 45 0,15 Sold out	

Kaw*i FS45N C Control	6 1970 45 0,15 Sold out	

Kaw*i ZX300S C control	6 2732 300 0,3 Sold out