?KUKA庫卡機器人故障信息與故障處理KUKA庫卡機器人故障信息與故障處理
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出錯提示、故障排除
提示窗口將顯示各種類型的顯示。它們既可以是不必確認的信息，也可以是必須予以確認的提示
一個提示可以由下列部分構成：
Message group
1.1 提示組
說明性提示
例如按下某個不允許的鍵，它給使用者一個說明。
狀態提示
提示設備的狀態。該狀態致使控制器發生反應（例如緊急關斷等）消除提示的起因后，提
示將被刪除。安全起見，有時會設置一個有待確認的后續提示。
確認性提示
它標注某種必須被識別并且用確認鍵確認的情況。確認性提示往往是某個狀態提示的結
果。確認性提示將停止某個移動動作或者避免繼續進行。
對話信息
它要求使用者通過軟鍵“是”或者“否”予以確認。確認之后提示將被刪除。
1.2 提示時間
該提示時間表明提示是在什么時候出現的。
1 出錯提示、故障排除
1，3 提示編號
根據提示編號，您可以迅速從故障提示中找到相應的原因、影響以及應急措施。
1.4 起因
在這個窗口里顯示故障的起因。
1.5 提示文字
這里顯示有關故障的文字描述。
1.6 故障提示表
為了能在下列表格中快速找到故障提示，提示號碼（不同于顯示屏上的顯示）是放在位
的。根據提示編號可以從這個表格中獲得其它有關故障排除的信息。
提示文字
給出顯示屏的故障提示文字
原因
給出故障原因的進一步說明
查詢
說明提示是什么時候給出的。
影響
描述在出現故障時控制器的反應。
應急措施
說明使用者可以存取什么措施來排除故障。
出錯提示/故障排除
應急措施 － 換電池。
－ 確認。
5 提示文字 故障
原因 － KCP損壞。
查詢 － 動態。
影響 － 信號斜坡停止。
－ 封鎖所有的命令
應急措施 － 更換KCP。
1 出錯提示/故障排除
6 提示文字 傳輸出錯
原因 － KCP連接出錯。
查詢 － 動態。
影響 － 信號斜坡停止。
－ 封鎖所有的命令。
應急措施 － 檢查KCP導線。
7 提示文字 TPBASIS
原因 － 不能建立該點。
8 提示文字 系統時間無效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經設置了初始值，系統時間無效。
查詢 － 當控制器啟動時。
影響 － 系統時間以01.01.93 00:00:00，00初始化。
應急措施 － 用表格“systime”(系統時間)更新系統時間。
9 提示文字 MFC過熱
原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發信號。
查詢 － 動態。
影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。
應急措施 － 檢查風機 必要時更換MFC。
10 提示文字 數字信號輸出錯誤＠P＠。
原因 － 輸出口1-8或9-16短路。
查詢 － 動態。
影響 － 緊急制動
應急措施 －
11 提示文字 程序堆棧溢出
原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結構或者過多的遞歸子程序調用！ R-INT的C-Stack否則會溢出。
查詢 － 在程序處理過程中。
影響 － 信號斜坡制動。
應急措施 － 更改程序的結構。
12 提示文字 提示過多
原因 － 動態過程中提示積累過多。
查詢 － 提示產生時。
影響 － 當前命令將被取消，昆山庫卡機器人，并且不能再啟動。
應急措施 － KRC肯定要引導.
出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障
原因 － 一個或更多的使能開關被壓下。
查詢 － 動態
影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止，命令被封鎖。 應急措施 －
14 提示文字 PLC軟件：＠P1＠
原因
查詢
影響
應急措施
15 提示文字 輸出監控直流總線電壓KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流總線電壓過載。
查詢 －
影響 －
應急措施 －
16 提示文字 當讀“O文件”時出錯。
原因 － 在裝/讀“ident-vx.o”：期間，存儲器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state”時。
影響 － 在裝載數據程序中轉至結束。
應急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注
冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。
?庫卡機器人為產業發展提速
“沒有自動化技術的支撐就沒有今天汽車產業的快速發展?！比涨?，在談及自動化技術在汽車產業的應用及作用時，一汽轎車股份有限公司自動化技術工程師陳剛感觸頗深。
? 1985年進入一汽集團工作，陳剛通過數據對比說明了一汽30年來的變化：30年**汽集團員工人10萬人，現有員工13萬余人；現在，在人員數量基本保持穩定的情況下，汽車產能提高了幾百倍。而這其中較主要的原因，是自動化技術的高速發展和應用，為汽車行業的跨越式發展提供了重要的支撐。
? 庫卡機器人是自動化技術發展的高度產物，它綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科，由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是**制造技術領域不可缺少的自動化設備，它的應用是一個國家工業自動化水平的重要標志。
? 在人口紅利拐點來臨和產業升級的背景下，庫卡機器人逐步走進公眾的視野。我國經濟結構轉型的“推力”、人口結構變化造成勞動力短缺與制造業用人成本趨勢性上升的“拉力”和產業政策扶持的“催化力”正觸發著國內庫卡機器人市場的蓬勃發展。庫卡機器人的發展也成為了自動化企業新的戰略增長點。
? ABB機器人業務中國區總裁李剛表示，在支持中國汽車工業發展的同時，庫卡機器人代理，庫卡機器人也開始涉足汽車以外的行業，典型的行業包括鑄造、金屬加工等。在這里，機器人替代人力從事危險、單調、重復的勞動。隨著中國經濟的騰飛，庫卡機器人開始服務于更多的行業，如電子加工、食品飲料、塑料橡膠、化工、建筑、交通等。在這些領域，機器人可以有效地幫助客戶提高生產柔性、生產效率和產品質量。
? “目前主要用于汽車焊裝、軌道客車焊接和液晶玻璃基板搬運三大領域。未來比較看好的新領域是機加工、家電、食品、醫療行業。對液晶玻璃基板的市場依舊看好，這些領域對機器人的需求量將持續上漲。”韓國現代重工庫卡機器人華北區銷售經理孫曉默在接受中國工控網的訪談時說。
? 深圳市眾為興市場部經理劉勇認為，未來機器人將會越來越多地應用在勞動密集型及對認識安全要求高的行業，如電子行業、五金加工。從功能上來說，噴涂、點膠、焊接、搬運、裝配、五金監測、沖床上下料以及配合視覺系統的外觀監測等領域，將對機器人應用需求越來越多。
?表示從機器人行業來看，未來技術發展的關鍵在于機器人與其他自動化系統的無縫集成和控制，以及機器人與人共同工作的安全**。因此，總而言之，無論是驅動系統還是運動控制，創造小、輕、快、安全和更智能更柔性的機器人，將是未來主流技術發展趨勢。
指出驅動產品未來發展的方向是穩定性，機器人需要頻繁啟停，這對機器人的穩定性提出了更高的要求，隨著國內用戶的特殊化需求越來越多，驅動系統也將被用戶要求定制化?！拔艺J為運動控制的發展趨勢將是操作越來越簡便，不要求操作人員進行軟件編程，操作人員可以通過簡單的界面，類似于我們的智能手機，通過按鍵操作的方式來控制機器人。”
? “從發展基礎上看，中國庫卡機器人產業起步相對較晚，在裝機數量和機器人密度方面與成熟市場還有較大差距。根據**機器人聯合會數據，2011年，中國庫卡機器人裝機數量為74867臺，機器人密度為每1萬名產業工人21臺，都遠遠低于成熟市場水平?！崩顒偙硎?，目前，中國庫卡機器人的應用仍較集中于汽車行業，庫卡機器人，根據**機器人聯合會2012年報告，在**范圍內汽車行業應用約占庫卡機器人應用總量的40%，而在中國這一數字要更高一些。此外，即便是在汽車行業，中國市場的庫卡機器人應用也仍然集中于關鍵工藝，中國每萬名汽車產業工人中所擁有的機器人臺數為141臺，而日本為1584臺，意大利為1215臺，德國為1176，這和世界發達水平相比還有很大差距。
? 目前，國外機器人品牌占據國內90%的市場，國內這么多企業占有不到10%的市場份額。國外機器人綜合能力很強，比如材料的關鍵部分連接、裝配工藝、軟件算法等。比如，機器人中很重要的零部件諧波減速器，由國產材料做出來的壽命只能一至兩年，蘇州庫卡機器人，1年后磨損就非常嚴重，而諧波減速器的材料直接影響著機器人的速度和精度。機器人的核心算法，國內機器人在軌跡平滑算法上都不夠，因此打磨、焊接等機器人還是以國外品牌居多?！霸跈C器人應用上，目前跟機器人配套的很多傳感器等相關的控制元器件大多采用國外品牌，這些品牌質量相對穩定，使用壽命長，同時對復雜現場環境實用性也較強。從這些傳感器及元器件的角度來說，國內廠家也是有差距的。”
? 在控制系統開發方面，國外機器人更勝一籌。從性能上來說，國外機器人較之國內機器人顯現出精度高、速度快、運行穩定的優點。目前國內機器人雖然在實驗階段也完成了點焊、弧焊、搬運、碼垛等多領域的應用，但從實際長期應用來看，并未得到實踐。在上下料搬運方面，已經開始能看到國內機器人的身影，但焊接等高難度的控制領域，還鮮有國內機器人的身影，這需要一個漫長發展過程
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洛克西德機器人系統工程（蘇州）有限公司是一家專注于機器人系統集成和智能化、自動化焊接系統集成的工程公司，公司技術實力雄厚，是本領域專業的團隊之一。公司產品包括弧焊機器人、點焊機器人、激光焊接/切割機器人、搬運機器人等系統，以及機器人**全數字化多功能焊接電源、變位機、行走軌道、傳感器等配套設備，廣泛應用于汽車部件、摩托車配件、金屬家具，五金制品、家用電器等行業。公司將繼續一如既往地秉承創新傳統，洞悉科技前瞻，專注行業應用，為**自動化設備提供較加優質的焊割產品和服務，為客戶和社會創造**。
