集成和硬件維護服務的綜合性企業。西部科技園，東邊是松江大學城，西邊和全球著名芯片制造商臺積電毗鄰，作為西門子授權代理商，西門子模塊代理商，西門子一級代理商，西門子PLC代理商，西門子PLC模塊代理商， 將引導軸組態為外部編碼器、定位軸或同步軸 ● 將跟隨軸組態為同步軸 ● 設置引導軸以用作跟隨軸的基礎同步對象的主值 ● 啟用跟隨軸以進行位置控制操作 ● 跟隨軸上沒有正在執行的 MC_Stop 命令。 命令的相互作用 新命令 — 活動的單個命令 (1) 新命令 — 活動的命令 (1) 輸入參數 參數 數據類型 初始值 說明 Master INT 0 引導軸工藝 DB 的編號 Slave INT 0 跟隨軸工藝 DB 的編號 Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動命令 RatioNumerator DINT 1 傳動比分子（不允許值 0 ） RatioDenominator DINT 1 傳動比分母（不允許值 0 ） 跳轉到齒輪傳動時的最大速度（僅當 Mode = 1 時有 效）： 值 > 0： 使用定義的值 值 = 0： 不允許 Velocity REAL -1.0 值 < 0： 使用默認值 跳轉到齒輪傳動時的加速度（僅當 Mode = 1 時有 效）： 值 > 0： 使用定義的值 值 = 0： 不允許 Acceleration REAL -1.0 值 < 0： 使用默認值 切換為齒輪傳動時的減速度（僅當 Mode = 1 時有值 = 0： 使用梯形運動曲線 Jerk REAL -1.0 值 < 0： 使用默認值 達到同步后的相位偏移 如果 Absolute = TRUE，則當達到同步操作時，相位偏 移是絕對的。 如果 Absolute = FALSE，則指定的相位偏移將添加到 由相對關系確定的相位偏移。 值 > 0： 使用定義的值 值 = 0： 無相位偏移 PhaseShift REAL 0.0 值 < 0： 不允許 TRUE: 絕對齒輪傳動 適用于固件版本不高于 V3.2.x 的集成工 藝： ? 在 Jerk 中預設的參數被忽略；始終使用 梯形運動曲線（不受限制的沖擊） Absolute BOOL TRUE FALSE: 相對齒輪傳動 同步模式/耦合模式： 值 = 0： 使用相應同步對象的默認值 值 = 1： 基于時間的同步： 根據 Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration 輸入參數立即同步（僅出于可 能的兼容性原因而使用 — 不用于新項 目）。 Mode INT 0 值 = 2： 基于時間的同步： 根據輸入參數 Velocity, Jerk, Acceleration, Deceleration 立即同步。 程序還將評估 userdefault.gearingsetting.synchronizingdir ection 系統變量。 可以在 S7T Config 的專家列表中或通過 “MC_WriteParameter”工藝功能來設置該系 統變量。TRUE：實現基本齒輪傳動 Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令 CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而取 消。 如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命令 由后續命令取消。 如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則命 令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中止。 TRUE: 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原 因的信息，請參考 ErrorID。 Error BOOL FALSE FALSE: 命令啟動時沒有錯誤。 ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。 輸入參數 Mode = 1 當使用相對同步操作時，同步（補償）將立即啟動。 達到同步時，將在引導軸和跟隨軸 之間設置一個隨機偏移。 當使用絕對同步操作時，同步啟動時可能會發生延遲。 達到同步時，引導軸的實際位置 值等于跟隨軸的實際位置值（偏移 = 0）。 在傳動比為 1:1 且模數長度相等或者使用無數軸時，偏移值在同步操作期間保持為零。 模數軸的同步方向： 如果 Mode = 1 ， 則“兼容性模式”處于活動狀態，而不管 S7T Config 中的設置如何： ● 齒輪傳動： 跟隨軸在正向上同步C_GearIn — 示例 —“基于組態數據的同步” 如果 Mode = 0，則基于軸組態數據使軸同步。 在本示例中，我們已組態了以下內容： 同步： "“引導軸的默認同步位置 ” 位置參考： "“從同步位置進行同步 ” 同步位置主設定值： 80.0 曲線設置： "“特定于引導軸的同步曲線 ” 同步 長度： 220.0 當引導軸在 80 ° 位置通過同步位置后，同步啟動。 當引導軸到達 220 ° 時，該操作結 束。 動態參數 Velocity, Acceleration, Deceleration, Jerk 是不相關的C_GearIn — 示例 —“相移” 以下示例顯示了使用相移和不使用相移的絕對同步之間的差別（基于信號圖）。 不使用相移的絕對同步 信號圖的起始位置： ● 主位置 (Axis_1 ) = 0 ● 從位置 (Axis_2 ) = 0 Exe _1 的上升沿可以啟動不使用相移的絕對同步。 短暫延遲后，InGear _1 將報告已達 到絕對同步。 引導軸位置 (Axis _1) 和跟隨軸位置 (Axis _2 ) 之間達到了絕對同步，即它 們的位置相同在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、 CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗證程 序是否包含不必要的（多余的）命令。 8022 軸/外部編碼器中沒有實際值 例如，編碼器或數據總線未準備就緒 8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了 錯誤的模式 缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。 8043 參數值或默認值無效 涉及數據類型為 REAL 的所有輸入參數，或者輸入參數 RatioNumerator 、 RatioDenominator 、 Mode 或 DoneFlag 。 S7T Config 中可能存在組態錯誤，通常是因為存在同步長 度為 0 的組態通過輸入參數 Master 定義的工藝 DB 必須屬于“定位軸”、 “同步軸”或“外部編碼器”類型。 通過輸入參數 Slave 定義的工藝 DB 必須屬于“同步軸”類 型。 8045 在當前狀態下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動狀態 804A 缺少所需的對象連接 在組態基礎同步對象時未選擇輸入參數 Master 中定義的引 導軸。 804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的容 量。第二個命令被拒絕，以保持第一個命令的一致性。 如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或再 次請求命令。請注意，盡管接受的第一個命令可能處于活 動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監視。 8050 工藝未準備就緒 ? 在使用斷點進行測試期間（CPU 處于 HOLD 狀態）， 工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。 ? 在重啟 OB 中輸出了該命令。 8052 在不同運行級別進行塊調用 使用同一背景數據塊，在不同運行級別調用了此工藝功 能。 示例： 在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數據塊 DBx 調用工藝功能 x。開始工藝功能在 OB 1 中執行，然后由于在 OB 35 中調 用它而中斷其在 OB 1 中的執行。由于背景數據塊是共享 使用的，因此將在這兩個調用的輸出參數 ErrorID 中都指 示該錯誤。 預期的錯誤響應： ? 新命令（輸入參數 Execute / Enable 的上升沿或下降 沿）未傳送到集成工藝。 ? 最初啟動的命令不能在工藝功能的輸出參數中進行監 視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動狀態 注意： 在不同的運行級別使用不同的背景數據塊，或者互鎖工藝 功能的調用。 8053 背景數據塊無效 工藝功能的背景數據塊存在故障（例如，長度錯誤）。說明/糾正或避免錯誤的方法 8056 由于正在向固定擋塊運動而取消 軸已運動到固定擋塊 (InClamping = TRUE)。只有新命令 從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。 已啟動的命令不符合該條件。 807A 主設定值無效 引導軸的實際值無效。 807B 工藝對象的遞歸互連 同步操作中，在該輸入參數中定義的引導軸已作為跟隨軸 處于活動狀態，并且將從輸入參數中定義的跟隨軸直接或 間接獲得主設定值。 8083 DB 不是工藝 DB 通過輸入參數 Master 或 Slave 指定的 DB 未找到或不是 工藝 DB。 8084 工藝 DB 無效 ? 在通過輸入參數 Master 定義的工藝 DB 的控制器中不 存在工藝對象。Slave 將當前工藝下載到目標系統，或 通過輸入參數 更改 DB 號。 ? 用戶在工藝 DB（通過輸入參數 Master 或 Slave 定 義）中輸入的數據無效。 在“工藝對象管理”(Technology Objects Management) 中刪除該工藝 DB，然后創建一個新的工藝 DB。 808B 參數值的 REAL 格式無效 數據類型為 REAL 的輸入參數的值不符合有效的浮點數格 式。 檢查輸入參數值或背景數據塊數據。 不能以浮點格式表示FB422 MC_GearOut — 終止齒輪傳動 使用 FB 422“MC_GearOut”停止齒輪傳動 用途 ● “MC_GearOut”工藝功能用于終止基本齒輪傳動。 該操作不會影響疊加運動或疊加同 步。 ● 將根據 S7T Config 中同步對象的默認設置停止同步操作。 ● 工藝功能在跟隨軸的基本齒輪傳動停止后終止。 說明 如果關閉過程取決于引導軸和/或跟隨軸的位置，請使用該工藝功能。 也可以使用“MC_Halt”、“MC_Stop”、“MC_MoveRelative”、“MC_MoveAdditive”、 “MC_MoveAbsolute”、“MC_MoveVelocity”或“MC_MoveToEndPos”工藝功能終止跟隨 軸的同步操作。 適用對象 ● 同步軸 先決條件 ● 對于基本齒輪傳動，軸必須作為跟隨軸（從軸）進行操作。 如果沒有基本齒輪傳動處 于活動狀態，則該命令將被忽略，并且該工藝功能將報告 Done = TRUE 。 ● 跟隨軸上沒有 MC_Stop 命令處于執行狀態RUE ：基本齒輪傳動已終止 如果沒有基本齒輪傳動命令處于活動狀態，則輸出參 數 Done 還將報告 TRUE 。 Busy BOOL FALSE TRUE：正在執行命令 CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執行過程中的錯誤而 取消。 如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯誤，則該命 令由后續命令取消。 如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯誤，則 命令執行期間影響該工藝對象的錯誤將導致該命令中 止。 TRUE: 命令啟動時有錯誤。未執行該命令。有關原 因的信息，請參考 ErrorID。 Error BOOL FALSE FALSE: 命令啟動時沒有錯誤。 ErrorID WORD 0 輸出參數 Error 的 ErrorID。 說明 將 MC_GearIn 和 MC_GearOut 同步輸出到同一工藝對象時可能會取消 MC_GearIn 命令 (CommandAborted = TRUE )。 因此，“MC_GearOut”工藝功能將報告 Done = TRUE. 請勿啟動 MC_GearOut 命令，除非 MC_GearIn 已報告了同步狀態 (InGear = TRUE)在同一周期內調用這些工藝功能，直到輸出參數 Done、 CommandAborted 或 Error 中有一個變為 TRUE。 驗 程序是否包含不必要的（多余的）命令。 8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設置了錯 誤的模式 缺少用于啟用跟隨軸的命令所需的信號。 8043 參數值或默認值無效 S7T Config 中可能存在組態錯誤，通常是因為組態了去 同步長度 0。 8044 命令不受工藝對象支持 在輸入參數 Slave 中定義的工藝 DB 至少必須屬于類型 “同步軸”。 8045 在當前狀態下不允許使用該命令 "例如，“MC_Stop”仍處于活動狀態 804C 命令輸出率過高 具有相同背景數據塊的命令的輸出率超過了命令接口的 容量。第二個命令被拒絕，以保持第一個命令的一致 性。 如果命令輸出率較高，請務必使用單獨的背景數據塊或 再次請求命令。請注意，盡管接受的第一個命令可能處 于活動狀態，但是您可能無法通過狀態輸出對其進行監 視。