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一、油和水的保護

a：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環境中。

b：如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機

c：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機電纜→減輕應力

a：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

b：在伺服電機移動的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到較小。

c：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機允許的軸端負載

a：確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規定值以內。

b：在安裝一個剛性聯軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損

c：較好用柔性聯軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。

d：關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說明書）。

四、伺服電機安裝注意

a：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）

b：竭力使軸端對齊到較佳狀態（對不好可能導致振動或軸承損壞）

為了**設備正常運行，及時判斷故障原因并進行及時的處理就成了一項非常重要的工作。這里我們就說一下關于交流故障的分析與排查。

一、通電后不能轉動，但無異響，也無異味和冒煙。

1．故障原因①未通（至少兩相未通）；②熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；③過流調得過小；④控制設備接線錯誤。

2．故障排除①檢查電源回路開關，熔絲、接線盒處是否有斷點，修復；②檢查熔絲型號、熔斷原因，換新熔絲；③調節繼電器整定值與電動機配合；④改正接線。

二、通電后電動機不轉有嗡嗡聲

l．故障原因①轉子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；②繞組引出線始末端接錯或繞組內部接反；③電源回路接點松動，接觸電阻大；④電動機負載過大或轉子卡住；⑤電源電壓過低；⑥小型電動機裝配太緊或軸承內油脂過硬；⑦軸承卡住。

2．故障排除①查明斷點予以修復；②檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；③緊固松動的接線螺絲，用判斷各接頭是否接，予以修復；④減載或查出并機械故障，⑤檢查是否把規定的面接法誤接；是否由于電源導線過細使壓降過大，予以糾正，⑥重新裝配使之靈活；更換合格油脂；⑦修復軸承。

三、電動機起動困難，額定負載時，電動機轉速低于額定轉速較多

1．故障原因①電源電壓過低；②面接法電機誤接；③轉子開焊或斷裂；④轉子局部線圈錯接、接反；③修復電機繞組時增加匝數過多；⑤電機過載。

2．故障排除①測量電源電壓，設法改善；②糾正接法；③檢查開焊和斷點并修復；④查出誤接處，予以改正；⑤恢復正確匝數；⑥減載。

四、電動機空載電流不平衡，三相相差大

1．故障原因①繞組首尾端接錯；②電源電壓不平衡；③繞組存在匝間短路、線圈反接等故障。

2．故障排除①檢查并糾正；②測量電源電壓，設法不平衡；③繞組故障。

五、電動機運行時響聲不正常，有異響

故障原因①軸承磨損或油內有砂粒等異物；②轉子鐵芯松動；③軸承缺油；④電源電壓過高或不平衡。

故障排除①更換軸承或清洗軸承；②檢修轉子鐵芯；③加油；④檢查并調整電源電壓。

六、運行中電動機振動較大

故障原因①由于磨損軸承間隙過大；②氣隙不均勻；③轉子不平衡；④轉軸彎曲；⑤聯軸器（皮帶輪）同軸度過低。

故障排除①檢修軸承，必要時更換；②調整氣隙，使之均勻；③校正轉子動平衡；④校直轉軸；⑤重新校正，使之符合規定。

七、軸承過熱

1．故障原因①滑脂過多或過少；②油質不好含有雜質；③軸承與軸頸或端蓋配合不當（過松或過緊）；④軸承內孔偏心，與軸相擦；⑤電動機端蓋或軸承蓋未裝平；⑥電動機與負載間聯軸器未校正，或皮帶過緊；⑦軸承間隙過大或過?。虎嚯妱訖C軸彎曲。

2．故障排除①按規定加潤滑脂（容積的1/3-2/3）；②更換清潔的潤滑滑脂；③過松可用粘結劑修復，過緊應車，磨軸頸或端蓋內孔，使之適合；④修理軸承蓋，擦點；⑤重新裝配；⑥重新校正，調整皮帶張力；⑦更換新軸承；⑧校正電機軸或更換轉子。

八、電動機過熱甚至冒煙

故障原因①電源電壓過高；②電源電壓過低，電動機又帶額定負載運行，電流過大使繞組發熱；③修理拆除繞組時，采用熱拆法不當，鐵芯；④電動機過載或頻繁起動；⑤電動機缺相，兩相運行；⑥重繞后定于繞組浸漆不充分；⑦環境溫度高電動機表面污垢多，或通風道堵塞；

故障排除①降低電源電壓（如調整供電變壓器分接頭）；②提高電源電壓或換粗供電導線；③檢修鐵芯，排除故障；④減載；按規定次數控制起動；⑤恢復三相運行；⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝；⑦清洗電動機，改善環境溫度，采用降溫措施

增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號a和b，以及零位信號z；帶換相信號的增量式編碼器除具備abz輸出信號外，還具備互差120度的換相信號各自的每轉周期數與電機轉子的磁較對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的uvw電子換相信號的相位與轉子磁較相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

1.用一個直流給電機的uv繞組通以小于額定電流的直流電，u入，v出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用觀察編碼器的u相信號和z信號； 依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；

3.一邊調整，一邊觀察編碼器u相信號跳變沿，和z信號，直到z信號穩定在高電平上（在此默認z信號的常態為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

.來回扭轉電機軸，松手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，z信號都能穩定在高電平上，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗證如下：

用示波器觀察編碼器的u相信號和電機的uv線反電勢波形；

轉動電機軸，編碼器的u相信號上升沿與電機的uv線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的z信號也出現在這個過零點上。

上述驗證方法，也可以用作對齊方法。

需要注意的是，此時增量式編碼器的u相信號的相位零點即與電機uv線反電勢的相位零點對齊，由于電機的u相反電勢，與uv線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的u相信號的相位零點與電機u相反電勢的-30度相位點對齊，而電機電角度相位與u相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的u相信號的相位零點與電機電角度相位的-30度點對齊。

^ 有些伺服企業習慣于將編碼器的u相信號零點與電機電角度的零點直接對齊，為達到此目的，可以：

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的uvw三相繞組引線； -

2.以示波器觀察電機u相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的u相反電勢波形；

.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；

3.一邊調整，一邊觀察編碼器的u相信號上升沿和電機u相反電勢波形由低到高的過零點，較終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關系，完成對齊。

由于普通增量式編碼器不具備uvw相位信息，而z信號也只能反映一圈內的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不作為本討論的話題。

**式編碼器的相位對齊方式

**式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。早期的**式編碼器會以單獨的引腳給出單圈相位的較高位的電平，利用此電平的0和1的翻轉，也可以實現編碼器和電機的相位對齊，方法如下：

用一個直流電源給電機的uv繞組通以小于額定電流的直流電，u入，v出，將電機軸定向至一個平衡位置；

4.用示波器觀察**編碼器的較高計數位電平信號；

.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置一邊調整，一邊觀察較高計數位信號的跳變沿，直到跳變沿準確出現在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，跳變沿都能準確復現，則對齊有效。

編碼器信號的測量和處理是控制的一個重要問題，電機轉子的位置，速度，加速度都是來自于編碼器信號。編碼器脈沖信號測量和處理好了，將會得到準確的信息，這是控制的基礎。反之將會誤導控制。

一．編碼器脈沖信號：

通常編碼器都有a, b, z脈沖信號，也有的另外加上有u, v, w脈沖信號。

a, b信號：為電機位置脈沖信號，通過a, b信號的相位差還可以辨別轉向。a和b信號的頻率相同，相位差90°，它們的占空比均為50%，通過電路可以將a, b信號的上升沿，下降沿分別處理成為脈沖，在一個a脈沖周期內，出現4個脈沖。

z信號：零位信號，電機每轉一圈，在零位會產生z脈沖信號，為了使z信號更加可靠，一般規定只有在a，b信號都為高電平時出現z信號上升沿才能確定為z信號有效

u, v, w信號: 用于啟動位置的判斷，關于啟動位置判斷的細節，請參考有關書籍

二．a，b信號測量是注意事項：

a, b信號經過處理變成4倍頻的脈沖，分別出現在a周期的0°，90°，180°，270°。但是這種理想狀態是不存在的，通常a, b脈沖的相位差并不正好為90°，a, b脈沖的高電平和電平的時間也不恰好相等?？梢詤⒖季幋a器廠家給出的數據。也就是說，4個脈沖的時間間隔并不相等，如果采用t法進行測量，必定造成實際轉速不變而轉速測量值卻有波動的情況，這是必須要避免的問題。

解決這個問題的方法：

1. 做t法測量時，不能使用兩個相鄰的脈沖，而是要用相同信號的相同沿。解釋一下，所謂相同信號比如是a信號，相同沿比如是上升沿，也就是用a的上一個上升沿到a的這個上升沿去進行t法測量。也可以用a的下降沿到下降沿，或者b的相同沿。這樣的好處是準確性獲得**，壞處是周期是相鄰沿的4倍，增加了延時。

2. 事先對每個沿的間距做測量，并算出修正系數，進行實時修正。這樣做的好處是延時只有上個方案的1/4，壞處是不能確保沿到沿的準確性，因為各個相鄰脈沖的時間差可能隨電機角度而改變，在震動強時也可能隨轉速而改變。準確性不能完全得到**。

三．z信號測量時的注意事項：

z信號一旦受到干擾而產生誤判，將會造成同步失敗，電機電流將迅速增加而造成嚴重后果。所以對z信號要格外注意抗干擾處理。我們這里只涉及軟件的處理。

上面講了，z信號通過a，b，z之間的相關性來讓抗干擾能力增加。這種方法將干擾的可能性降低為原來的1/4。但是在干擾嚴重的高頻斬波的環境下，這個措施還是不夠的。下面再介紹一種方法，窗口法。

窗口法就是在零位附近開個窗口，只有在這個窗口內出現的z信號，并同時滿足a, b, z之間的電平關系，才認為是z信號。在窗口外產生的z信號不予認可。舉個例子：采用每圈2500線的編碼器，每圈所產生的4倍頻脈沖為10000個。當脈沖達到9700到10300之間時，z信號有效，其它時候z信號均不認可。

有的先生可能會提出異議，既然z信號可能出現干擾，那么a, b信號也同樣會出現干擾。他的這種疑慮是有道理的，確實a, b信號也同樣會受到干擾，造成窗口位置不正確。我是這樣考慮這個問題的，我們所面對的干擾相對有效信號來說，是少量的，否則任何措施都將是無效的。造成干擾的情況和正常情況比較僅僅只占很少的比例，例如100個脈沖只有1個干擾信號。那么可以認為a, b信號總體是可靠的，和真實情況相差不大。與其相信z信號，倒不如更多的相信a, b脈沖的位置積累信息。

有先生還會有疑慮，如果在窗口內z信號受到干擾，那怎么辦呢？那么這時電機位置在不是零位時被設置為零位，會造成位置誤差，將會對電機運轉造成影響，但是由于窗口開在接近零位，所以影響不大，在下一次零位校正后就會恢復。

采取窗口法后，大幅度減少z信號受干擾的可能性。并且即使偶然受到干擾，也對電機運轉的影響不大，很快就會恢復