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隨著全數字式交流伺服系統的出現，交流也越來越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用全數字式交流伺服電機作為執行。在控制方式上用脈沖串和方向信號實現。

一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。

速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。

如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量較小，驅動器對控制信號的響應較快；位置模式運算量較大，驅動器對控制信號的響應較慢。

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

換一種說法是：

1、轉矩控制：

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10v對應5nm的話，當外部模擬量設定為5v時電機軸輸出為2.5nm:如果電機軸負載低于2.5nm時電機正轉，外部負載等于2.5nm時電機不轉，大于2.5nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、位置控制：

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。應用領域如、印刷機械等等。

3、速度模式：

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環pid控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環位置信號，此時的電機軸端的編碼器只電機轉速，位置信號就由直接的較終負載端的裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

伺服的基本概念是準確、精確、快速定位。變頻是伺服控制的一個必須的內部環節，伺服驅動器中同樣存在變頻（要進行無級調速）。但伺服將電流環速度環或者位置環都閉合進行控制，這是很大的區別。除此外，伺服電機的構造與普通電機是有區別的，要滿足快速響應和準確定位。現在市面**通的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到很大的功率，十幾kw以上的同步伺服價格及其昂貴，這樣在現場應用允許的情況下多采用交流異步伺服，這時很多驅動器就是高端，帶編碼器反饋閉環控制。所謂伺服就是要滿足準確、精確、快速定位，只要滿足就不存在伺服變頻之爭。

一、兩者的共同點：

交流伺服的技術本身就是借鑒并應用了變頻的技術，在直流電機的伺服控制的基礎上通過變頻的pwm方式模直流電機的控制方式來實現的，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環節：變頻就是將工頻的50、60hz的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門較的各類晶體管（igbt，igct等）通過載波頻率和pwm調節逆變為頻率可調的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了（n=60f/p ，n轉速，f頻率， p較對數）

二、談談變頻器：

簡單的變頻器只能調節交流電機的速度，這時可以開環也可以閉環要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統意義上的v/f控制方式。現在很多的變頻已經通過數學模型的建立，將交流電機的定子磁場uvw3相轉化為可以控制電機轉速和轉矩的兩個電流的分量，現在大多數能進行力矩控制的*品牌的變頻器都是采用這樣方式控制力矩，uvw每相的輸出要加霍爾效應的電流檢測裝置，采樣反饋后構成閉環負反饋的電流環的pid調節；abb的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術，具體請查閱有關資料。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時候控制精度和響應特性要好很多。

三、談談伺服：

驅動器方面：伺服驅動器在發展了變頻技術的前提下，在驅動器內部的電流環，速度環和位置環（變頻器沒有該環）都進行了比一般變頻更精確的控制技術和算法運算，在功能上也比傳統的變頻強大很多，主要的一點可以進行精確的位置控制。通過上位控制器發送的脈沖序列來控制速度和位置（當然也有些伺服內部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數設定在驅動器里），驅動器內部的算法和更快更精確的計算以及性能更優良的器件使之更優越于變頻器。

電機方面：伺服電機的材料、結構和加工工藝要遠遠**變頻器驅動的交流電機（一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當驅動器輸出電流、電壓、頻率變化很快的時，伺服電機就能根據電源變化產生響應的動作變化，響應特性和抗過載能力遠遠**變頻器驅動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而是電機本身就反應不了，所以在變頻的內部算法設定時為了保護電機做了相應的過載設定。當然即使不設定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優良的變頻器就可以直接驅動伺服電機！！！

四、談談交流電機：

交流電機一般分為同步和異步電機

1、交流同步電機：就是轉子是由永磁材料構成，所以轉動后，隨著電機的定子旋轉磁場的變化，轉子也做響應頻率的速度變化，而且轉子速度=定子速度，所以稱“同步”。

2、交流異步電機：轉子由感應線圈和材料構成。轉動后，定子產生旋轉磁場，磁場切割定子的感應線圈，轉子線圈產生感應電流，進而轉子產生感應磁場，感應磁場追隨定子旋轉磁場的變化，但轉子的磁場變化永遠小于定子的變化，一旦等于就沒有變化的磁場切割轉子的感應線圈，轉子線圈中也就沒有了感應電流，轉子磁場消失，轉子失速又與定子產生速度差又重新獲得感應電流。。。所以在交流異步電機里有個關鍵的參數是轉差率就是轉子與定子的速度差的比率。

3、對應交流同步和異步電機變頻器就有相映的同步變頻器和異步變頻器，伺服電機也有交流同步伺服和交流異步伺服，當然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。

五、應用

由于變頻器和伺服在性能和功能上的不同，所以應用也不大相同：

1、在速度控制和力矩控制的場合要求不是很高的一般用變頻器，也有在上位加位置反饋信號構成閉環用變頻進行位置控制的，精度和響應都不高。現有些變頻也接受脈沖序列信號控制速度的，但好象不能直接控制位置。

2、在有嚴格位置控制要求的場合中只能用伺服來實現，還有就是伺服的響應速度遠遠大于變頻，有些對度的精度和響應要求高的場合也用伺服控制，能用變頻控制的運動的場合幾乎都能用伺服取代，關鍵是兩點：一是價格伺服遠遠**變頻，二是功率的原因：變頻較大的能做到幾百kw，甚至更高，而伺服較大就幾十kw。但隨著伺服電機技術不斷提高，功率逐步也能達到幾百kw了。

用戶如何控制計數器溢出的問題：

1）一個32為計數器，可以記65536×65537轉個脈沖；

2）那么用戶確定脈沖當量、確定周指令脈沖、齒輪比時，指令脈沖數就有一個范圍，就是

指令脈沖數＜65536×65536

3）如果用戶確定

周指令脈沖數=65536，那么電機的轉數要＜65536轉

周指令脈沖數=32768，那么電機的轉數要＜131072轉

周指令脈沖數=16384，那么電機的轉數要＜262144轉

周指令脈沖數=8192， 那么電機的轉數要＜524288轉

周指令脈沖數=4096， 那么電機的轉數要＜1048576轉

周指令脈沖數=2048， 那么電機的轉數要＜2097152轉

周指令脈沖數=1024， 那么電機的轉數要＜4194304轉

周指令脈沖數=512， 那么電機的轉數要＜8388608轉

……

4）所以用戶總可以把指令脈沖數控制在65536×65537個脈沖范圍內，**伺服一個伺服運行周期計數器不會溢出；

1、運動控制伺服閉環pid參數調整存在誤區；

2、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，不只是p、i、d參數的調整問題；

3、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，而是執行機構的伺服額定功率、額定轉矩的問題；

4、特別是運動控制參數達到給定值的響應時間，或者說伺服一定時，與負載大小（既慣量比的大小）有關的問題；

5、一味的調整p、i、d參數是個誤區；

我先舉個簡單的大家一看就明白的例子：

1、我做過一個供熱鍋爐變頻恒壓壓力閉環pid控制系統；

1）系統調好后，實時壓力總是在給定壓力以下運行，很少達到給定壓力；

2）加大p參數后，出現水泵一直在50hz 運行，壓力有時會**過給定壓力很多甚至達到上限保護水泵停機，然后壓力下行止下限水泵啟動；

2、原因分析：

1）設水泵的額定流量是10方/秒；

2）設pid輸出0～10v的電壓，對應的頻率是10～50hz；

3）設定系統壓力為p帕；

4）設系統在t 時刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方……

5）由于失水，系統壓力偏離給定壓力p帕一個△p，失水越多△p越大，反饋至pid輸入端，pid輸出端分別輸出1v、2v、3v、4v、5v、6v、7v、8v、9v、10v、10v、10v、10v、……

6）這時變頻器的頻率分別是5hz、10hz、15hz、20hz、25hz、30hz、35hz、40hz、45hz、50hz、50hz、50hz、50hz、……

7）這時水泵的流量分別是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、……

8）由t 時刻開始，水泵，到壓力達到給定壓力p帕需要的響應時間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、……

3、如果將水泵換成流量是100方/秒，那么由t 時刻開始，水泵，到壓力達到給定壓力p帕需要的響應時間分別為：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、……

4、如果將水泵換成流量是100方/秒，并且將壓力的壓力測量量程也擴大10倍，那么由t 時刻開始，水泵，到壓力達到給定壓力p帕需要的響應時間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、……

4、此時如果系統失水在100方以下，由t 時刻開始，水泵，到壓力達到給定壓力p帕需要的響應時間都是1秒；

5、原系統失水在10方以下，由t 時刻開始，水泵，到壓力達到給定壓力p帕需要的響應時間是1秒；

6、在以上改變傳感器量程、改變執行機構水泵的流量，而沒有改變pid參數的情況下，實現更大范圍內的恒壓控制，響應的時間速度沒有變慢！

7、可見執行機構的能力，是**pid系統在較大范圍內實現響應速度一致的關鍵因素，沒有它的**，pid閉環控制的效果是不會得到**的；

8、所以很多情況下，伺服閉環pid控制系統，受伺服額定功率小、額定轉矩小的原因，負載適應控制范圍小、響應速度變化大