6ES7155-6AR00-0AN0西門子PROFINET 接口模塊 IM 155-6PN Basic， 較多 12 個周邊模塊

1 模塊介紹

1.1 模塊概述

ET200S 1STEP步進模塊輸出脈沖控制步進電機驅動器，輸出脈沖數決定步進電機移動的距離，輸出脈沖頻率決定步進電機的速度。

模塊訂貨號：6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模塊特性

圖1 1STEP 步進模塊

l 1個通道，可以用于控制1個步進電機

l 參考點開關數字量輸入

l 外部停止或外部脈沖使能數字量輸入

l 脈沖和方向信號采用符合RS422電平差分輸出

l 輸出頻率204 kHZ

l 輸出脈沖數 1048575

l 4個LED狀態指示

l 2種操作模式：尋找參考點模式、增量模式

2 模塊接線

圖2 1STEP 端子接線圖

l 端子1、5：脈沖信號差分輸出

l 端子4、8：方向信號差分輸出

l 端子2、3：外部停止或外部脈沖使能數字量輸入DI（功能選擇見4.2節）

端子6、7：參考點開關數字量輸入

3 硬件配置

1STEP 步進模塊可以安裝在ET200S接口模塊或ET200S CPU模塊后使用。

本文中以IM151–7 CPU模塊為例。

圖3 ET200S 站配置圖

4 硬件組態及參數配置

4.1 硬件組態

1) 按照圖2、圖3完成ET200S站安裝和接線。

2) 打開STEP7,在管理器中新建一個項目，然后插入一個S7-300站。

3) 進入硬件組態界面進行配置。選中IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口中。

圖4 插入IM151-7 CPU

4) 在4號槽和5號槽中分別插入PM-E DC24電源模塊和1STEP步進模塊。

圖5 硬件組態

4.2 模塊參數配置

圖6 1STEP 模塊參數界面

4.2.1 模塊參數配置說明

1) Group Diagnostic：組診斷。

2) Base Frequency：基本頻率，單位Hz，記作Fb。

3) Multiplier n：倍增系數 n，取值范圍1-255。此倍增系數決定啟動停止頻率 Fss，計算公式Fss=Fb×n。

4) Time i：時間系數i，取值范圍1-255。此時間系數決定加速度和減速度a，單位為Hz/ms，計算公式為a = Fb ×R / (i×0.128 ms)。

5) Function DI：數字量DI輸入功能選擇，可以配置為外部脈沖使能輸入或外部停火輸入。缺省為外部脈沖使能輸入。

6) External Stop，Limit Stop：外部停止，限位停止信號類型，break contact為常閉信號，make contact為常看信號。缺省為常閉信號接入。

4.2.2 本文例子采用參數

本文例子參數配置即為圖6中顯示參數配置

1) 不組診斷。

2) 基本頻率4Hz。

3) 倍增系數1，啟動停止頻率 4Hz。

4) 時間系數1，加速度減速度 31.25 Hz/ms。

5) 外部脈沖使能輸入。

6) 外部停止輸入、限位輸入信號類型為常閉信號輸入。

5 程序編制

5.1 模塊輸入輸出分配

1STEP 步進模塊跟其它ET200S 功能模塊類似，都是通過直接讀寫I/O地址對模塊進行控制訪問。

反饋信號（輸入），占用8個字節，輸入地址分配見表2。

控制信號（輸出），占用8個字節，輸出分配見表3。

輸入、輸出分配變量具體描述參見 ET200S 位置控制操作手冊，參考鏈接：

/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-CN

表2 輸入地址分配

表3 輸出分配

5.2 項目示例程序

為了便于對該模塊地址中的位、字節、字等地址的讀寫，通過在梯形圖編程環境中使用MOVE指令，將輸入地址區 PIB272-PIB279傳送到MB10-MB17，將MB20-MB27傳送到P272-P279。對1STEP模塊的讀寫訪問通過MB地址區完成。