工業機械手的結構形式比較簡單，專用性較強。隨著工業技術的發展，制成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，沖壓機械手，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。

機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動或者其他方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

目前市場上常見的機械手手臂末端一般采用側姿機構，利用氣缸以及連桿，常州機械手，把氣缸的直線推動轉化為旋轉板的旋轉運動，實現旋轉板 90 度的轉動，較終帶動治具及夾持件相同角度的旋轉。然而，采用這種方式只能以單一軸向為中心進行旋轉，且旋轉角度不可調，大大降低了末端的靈活性 ；此外，氣缸推動時的沖擊力會傳遞給側姿固定架，時間一長受沖擊部分很容易發生疲勞破壞，甚至導致事故發生。

機械手的執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。

1、手部

即與物件接觸的部件。

2、手腕

是連接手部和手臂的部件，助力機械手，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)

3、手臂

手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到規定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、液壓缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、液壓或電機等)相配合，上下料機械手，以實現手臂的各種運動。

4、立柱

立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

5、機座

機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。

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