機械手手部的設計

機械手的手部是用來抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、準確和牢靠程度都將直接影響到機械手的工作性能，它是機械手的關鍵部件之一。?

1.手部總體確定：

手部是承擔抓取刀具的機構，由手指傳力機構和驅動裝置等組成，是機械手的重要組成部分之一。根據被抓起部件的材料，形狀，尺寸以及一些特性的不同，此機械手部分為手指式。

?2.手指式手部的類型

手指式手部是以手指的張開和閉合來實現抓持工件。它對抓取各種形狀的工件具有較大的適應性，直角坐標機械手，故應用較廣。一般手指式手部具有兩指，三指或者多指，后者應用較少。而次此設計手指為兩指式手指。

手指式手部按手指的運動形式可分為回轉型和平移型。回轉型又分為單支點和雙支點兩種。回轉型手部多用于抓持圓柱形工件，平移型用于抓持方形工件。

現有的機械手主要存在以下不足 ：

一、采用電機絲桿結構只適合短距離輕載直線傳動，然而目前的取料件正變得越來越重，結構也越來越復雜，在長距離重負載直線運動上，絲桿有可能強度不夠，會導致機械手出現震動、抖動現象，嚴重時會導致絲桿彎曲、變形、甚至斷裂等等 ；

二、大部分機械手配備的側姿機構只能實現 90 度定角度的翻轉，而無法實現更加柔性的關節運動，搬運機械手廠家，對特殊要求的取件作業無從下手。

在生產中要求機械手工作速度快，運動平穩，定位精度高。應注意其影響因素，機械手，設計合理結構，以滿足要求影響平穩性及定位精度的因素：

1.慣性力的影響 機械手速度變突，加（減）速度不連續，會產生巨大慣性沖擊力，自動上下料機械手，致使工件滑移，部件松動，零件破碎。定位時，大的減速度使臂部往復振動，直接降低定位精度。因此，應根據機械手的運動特性，選擇適宜的控制系統，使加（減）速度按所需的運動規律變化。同時，在**剛度前提下減輕機械手運動部件的重量。

2.結構剛度的影響 零件結構剛性低，配合間隙大以及整機固有頻率低時，受較小慣性沖擊就發生振動，不但降低定位精度，而且降低機械壽命。應選擇合理結構，提高機械手固有頻率以及承受慣性載荷的能力。

3.定位方法的影響 常用定位方法中電氣開關定位的精度蕞低，伺服定位較高，機械擋塊定位精度蕞高。

4.控制系統的影響 電控系統誤差，閥類泄露，檢測元件失靈，擋塊偏移等都會降低定位精度。

5.驅動源的影響 液壓、氣壓、電壓和油溫波動都會降低平穩性及定位精度，必要時，用蓄能器、穩壓器等穩定壓力和電壓，用加熱器冷卻器控制油溫。

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